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公开(公告)号：CN116048130B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211538594.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/686
Abstract: 本申请提供一种长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取参考路径的跟踪预瞄点；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶，所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预瞄点的距离得到的。本申请的方法，避免了长轴车辆的某一轴位点通过，而其余轴位点严重偏离参考路径的现象，确保长轴车辆整体行驶轨迹更加贴合参考路径，提高其在狭窄空间的通过能力。
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公开(公告)号：CN119469802A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411603370.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01M17/007 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01C11/02
Abstract: 本申请提供一种油门误踩预警系统的测试方法、装置、设备、介质及产品，涉及汽车安全测试技术领域。该方法包括：获取测试车辆在模拟油门误踩事件后的多个状态数据，每个状态数据对应一个时刻，状态数据包括以下至少一项：测试车辆的速度、测试车辆与前方障碍物之间的距离、测试车辆和前方障碍物之间的相对车速、测试车辆的踏板开度、油门误踩预警系统的响应情况信息；根据状态数据计算油门误踩预警系统的评估结果数据，评估结果数据包括以下至少一项：响应延迟、误响应率、漏响应率和障碍物类型覆盖率。本申请的方法，用以通过建立一套标准化的评估指标，来对油门误踩预警系统的性能进行全面的分析，从而提高车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN119415387A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411458020.3
申请日：2024-10-18
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种ADAS硬件在环自动化测试方法、装置、设备及存储介质，方法包括：搭建测试用例库，勾选待测的测试用例；基于自动化测试系统对待测ADAS系统进行测试；在测试的过程中，基于虚拟场景仿真平台生成场景测试文件；基于上位机管理系统控制执行测试，监控测试结果。通过本发明的技术方案，可完成ADAS系统硬件在环测试的所有操作，同时降低自动化测试对测试场景预先搭建的依赖性；省去逐个搭建测试序列的环节，解决搭建海量测试序列问题和后期难维护困难问题；对待测程序版本没有要求，能够适用于全新单个或批量的测试用例的自动化测试，适应性更强。
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公开(公告)号：CN119142352A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411171393.2
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W30/12 , G06F18/241
Abstract: 本申请实施例提供一种融合安全需求生成方法、电子设备及存储介质。该方法在重型车辆自动横向控制功能的开发过程中，定义包括实现功能和预期功能的横向控制功能相关项，通过危险与可操作性分析，获取横向控制功能相关项的危害事件，通过危害和风险分析方法，获取危害事件的安全目标、车辆安全完整性等级和残余风险接受度，根据车辆安全完整性等级和残余风险接受度，在风险等级表中获取目标风险等级，根据目标风险等级和安全目标建立功能安全架构，基于功能安全架构获取安全约束条件，并将安全约束体条件转化为目标安全需求，以分析横向控制失效和预期功能不足引起的危害，提高了自动横向控制功能的开发效率，减少开发周期，提高可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN119043300A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411432682.3
申请日：2024-10-14
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质及程序产品。通过获取地图数据，以及GNSS数据、IMU数据、图像数据和点云数据，将GNSS数据和IMU数据进行融合得到第一位姿信息，将第一位姿信息和地图数据中的静态层数据进行匹配得到第一匹配度，并生成地图定位因子，将图像数据和地图数据中的语义层数据进行匹配得到第二匹配度，并生成视觉定位因子，根据第一位姿信息、地图数据中的点云层数据、点云数据，生成激光定位因子，最后根据地图定位因子、视觉定位因子和激光定位因子，对第一位姿信息进行优化，得到第二位姿信息。实现在网络信号不稳定或无法覆盖，卫星信号被遮挡干扰的场景下，仍然可以精确定位车辆的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118960745A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411080111.8
申请日：2024-08-07
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种基于矿车的路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取矿车所在环境的栅格地图、矿车的位置信息、矿车的朝向信息、以及挖掘机的位置信息；栅格地图表征矿车所在环境的地面环境，矿车的位置信息表征第一个路径点，挖掘机的位置信息表征最后一个路径点，矿车与所述挖掘机上均安装有通信设备，通信设备用于将挖掘机的位置信息发送至矿车；根据栅格地图、矿车的位置信息、矿车的朝向信息、挖掘机的位置信息，确定待规划路径中的目标路径点；待规划路径表征矿车需要行驶的路径；根据矿车的位置信息、挖掘机的位置信息、目标路径点，确定待规划路径。本申请的方法，增加了路径规划的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118942063A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410981041.7
申请日：2024-07-22
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于单目摄像头的残缺车道线估计方法及系统，涉及辅助驾驶技术领域。本发明方法包括：通过单目摄像头采集车辆前方图像，利用深度学习技术识别车辆目标，然后基于几何信息与图像处理技术得到目标前车与本车的相对距离、速度及位姿关系，再根据目标前车与本车之间的关系进行建模得到预测模型与观测模型，并通过无损卡尔曼滤波算法进行滤波处理，估算出当前道路的曲率，最后拟合出当前车道的车道线方程，实现对残缺车道线的几何估计。本发明可以通过单目摄像头，基于目标前车且假定其在沿车道中线行驶，实现对残缺车道线的几何估计，可有效避免基于车道线检测的驾驶辅助功能在车道线缺失工况下的频繁退出，从而提升驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN118907090A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411202492.2
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本申请提供一种基于模糊控制的跟停控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取第一车辆的第一速度和第一加速度、第二车辆的第二速度和相对距离，并根据第二速度和相对距离计算得到第一车辆参考速度；根据第一速度、第二速度和相对距离，计算得到控制规则，并将控制规则去模糊化，得到第一车辆的第一预测车速；根据第一车速和参考速度对第一预测车速进行修正，得到第一车辆的第二预测车速；构建优化目标函数，并求解优化目标函数，得到第二加速度，以便于第一车辆根据第二加速度，由第一速度调整为第二预测车速。本申请的方法解决了在提高驾驶体验的前提下，又能提高跟停控制过程的精度，实现汽车跟停功能的问题。
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公开(公告)号：CN118884963A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411098593.X
申请日：2024-08-12
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法通过建立包括策略网络和价值网络的初始避障模型，基于初始避障模型，在模拟道路场景中运行车辆，并通过事后经验回放策略，对获取的各经验数据进行重演，以获取包括多组重演经验数据的经验数据集，并基于经验数据集，对初始避障模型进行训练，以获取目标避障模型后，将当前的行驶环境数据输入至目标避障模型，通过目标避障模型输出当前动作信息，并根据当前动作信息控制车辆进行避障动作，因此基于重演后的经验数据，可以从稀疏奖励中高效采样，并进行训练学习，从而提高了学习效率和性能，并且不需要复杂的奖励函数工程设计，提高了可靠性和实时性。
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公开(公告)号：CN118882682A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410941809.8
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/34 , G06F30/20 , G06Q10/047 , G06F8/34
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶路径规划程序的优化方法、装置、设备和介质，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法通过获取车辆在目标场景下的环境数据与行驶数据。基于环境数据与行驶数据，采用目标场景对应的路径规划程序进行路径规划处理，得到路径规划结果。对路径规划结果进行可视化处理，得到可视化结果，并根据可视化结果对路径规划程序进行优化处理。该方法可以提高自动驾驶算法的开发效率，满足自动驾驶汽车研发领域对于高效算法的需求。
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