公开(公告)号：CN110246132A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910545803.8

申请日：2019-06-23

申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司

发明人： 王勇 ,  张兴田 ,  沈泓 ,  周丽萍 ,  李明扬 ,  臧勐佳 ,  赵晓东 ,  兰洪财

IPC分类号： G06T7/00 ,  G01M17/08

摘要： 本发明涉及一种轨道车辆螺栓松动检测方法及系统，所述检测方法包括：S1、在不同光照条件下获取螺栓处的多张轨道车辆关键部件图像；S2、将每张图像剪裁至设定大小；对每张图像进行人工标注；S3、建立并训练关键部件定位网络；S4、设置剪裁层；S5、建立并训练螺栓松动检测网络；S6、图像测试。所述系统包括多光谱分时光源、图像获取装置、图像处理模块、关键部件定位网络搭建与训练模块、剪裁层设置模块、螺栓松动检测网络搭建与训练模块以及存储与测试模块。本发明能够对关键部件进行螺栓状态监测，给出松动螺栓的具体位置信息，检测速度快，能够实现实时在线检测，不仅提高检测效率，还能够提高检测的准确率。

公开(公告)号：CN114812408A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210360310.9

申请日：2022-04-07

申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司

发明人： 崔凤钊 ,  赵晓东 ,  庄国军 ,  李祥瑞 ,  孔佳麟 ,  魏佳 ,  陈超

IPC分类号： G01B11/06 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T17/30

摘要： 本发明公开了一种扫石器距离轨面高度的测量方法及测量系统，测量方法包括：点云数据采集步骤：通过采集单元采集并输出扫石器与轨面的点云数据；点云模型获得步骤：将点云数据分割为扫石器点云数据及轨面点云数据，对扫石器点云数据及轨面点云数据进行曲面拟合获得点云模型；点云模型处理步骤：对点云模型之间的空洞进行填充处理后，再进行切片处理获得多组切片数据；高度值计算步骤：根据多组切片数据及点云数据获得轨面边缘线及扫石器边缘线后，根据轨面边缘线及扫石器边缘线的交点坐标及点云数据获得扫石器距离轨面的高度值。本发明通过无接触方式来获取扫石器的三维数据，实现扫石器距离轨面高度的精准测量。

公开(公告)号：CN114812408B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202210360310.9

申请日：2022-04-07

申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司

发明人： 崔凤钊 ,  赵晓东 ,  庄国军 ,  李祥瑞 ,  孔佳麟 ,  魏佳 ,  陈超

IPC分类号： G01B11/06 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T17/30

摘要： 本发明公开了一种扫石器距离轨面高度的测量方法及测量系统，测量方法包括：点云数据采集步骤：通过采集单元采集并输出扫石器与轨面的点云数据；点云模型获得步骤：将点云数据分割为扫石器点云数据及轨面点云数据，对扫石器点云数据及轨面点云数据进行曲面拟合获得点云模型；点云模型处理步骤：对点云模型之间的空洞进行填充处理后，再进行切片处理获得多组切片数据；高度值计算步骤：根据多组切片数据及点云数据获得轨面边缘线及扫石器边缘线后，根据轨面边缘线及扫石器边缘线的交点坐标及点云数据获得扫石器距离轨面的高度值。本发明通过无接触方式来获取扫石器的三维数据，实现扫石器距离轨面高度的精准测量。

公开(公告)号：CN115406458A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211062390.6

申请日：2022-08-31

申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司

发明人： 庄国军 ,  朱将勇 ,  李翔 ,  翟文超 ,  张桐 ,  赵晓东 ,  陈密杰

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01S17/04 ,  G01S17/88

摘要： 本发明提出一种城轨车辆巡检机器人的综合定位导航方法，属于智能定位导航领域，能解决现有定位导航方法补偿精度低、易受外界因素干扰、检修效率低的技术问题。该方法包括：(1)激光雷达检测到反光贴，比对其在地图中的实际位置与巡检机器人当前位置，对巡检机器人X、Y轴坐标进行补偿；定位相机检测列车车底特定零部件，反馈其X、Y轴坐标对巡检机器人X、Y轴坐标再次补偿；(2)根据定位相机反馈的列车车底特定零部件Z值对巡检机器人Z轴坐标进行高度补偿；二维码检测相机计算高度差，再将高度差与当前巡检点在示教时计算出的高度差进行对比，对巡检机器人Z轴坐标进行高度补偿。本发明具有定位精度高、抗干扰性强、适用范围广等特点。

公开(公告)号：CN116834804A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310772316.1

申请日：2023-06-27

申请人： 中车青岛四方车辆研究所有限公司

发明人： 王晓东 ,  侯旭晖 ,  姜仕军 ,  陆文婕 ,  徐晓晨 ,  臧勐佳 ,  赵晓东

IPC分类号： B61L25/02 ,  G01P3/38 ,  H04N23/60 ,  H04N23/56 ,  G06T7/246 ,  G06V10/14 ,  G06V10/26 ,  G06V30/148 ,  G06V30/19

摘要： 本发明实施例涉及一种轨道列车速度检测方法，包括：接收列车入库检测模块发送的列车入库信号；列车入库检测模块设置在列检库的轨道一侧；根据列车入库信号，生成第一视频控制信号和第二视频控制信号，将第一视频控制信号发送给列车身份检测模块，第二视频控制信号发送给列车移动图像检测模块；接收列车身份检测模块采集的车侧图像信息，并对车侧图像信息进行解析处理，生成列车身份信息；接收列车移动图像检测模块采集的连续移动的列车车身局部图像信息，并对列车车身局部图像信息进行解析处理，生成列车实际移动速度；根据列车实际移动速度，确定列车身份信息对应的列车在当前时刻的瞬时速度。