公开(公告)号：CN114637296A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210259786.3

申请日：2022-03-16

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 李浩天 ,  王利军 ,  邓心宇 ,  王栋 ,  杨鸿铭 ,  董微微 ,  徐久勇 ,  陈世浩 ,  陶世杰 ,  周尧 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳 ,  张丕军 ,  池茂儒

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于无人驾驶轨道交通领域，尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括：定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元；所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息；求得车辆的横移偏差，并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元；本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数，对车辆进行循迹控制，可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”，并可避免控制超调而导致车辆震荡运动；可以使得车辆的循迹控制变得更加的平稳。

公开(公告)号：CN114637296B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202210259786.3

申请日：2022-03-16

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 李浩天 ,  王利军 ,  邓心宇 ,  王栋 ,  杨鸿铭 ,  董微微 ,  徐久勇 ,  陈世浩 ,  陶世杰 ,  周尧 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳 ,  张丕军 ,  池茂儒

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于无人驾驶轨道交通领域，尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括：定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元；所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息；求得车辆的横移偏差，并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元；本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数，对车辆进行循迹控制，可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”，并可避免控制超调而导致车辆震荡运动；可以使得车辆的循迹控制变得更加的平稳。