公开(公告)号：CN111970638A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010881049.8

申请日：2020-08-27

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 杨鸿铭 ,  王利军 ,  邓心宇 ,  王栋 ,  董微微 ,  徐久勇 ,  王学林 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳

IPC分类号： H04W4/02 ,  H04W4/44 ,  H04B17/318

摘要： 本发明涉及个人快速交通技术领域，具体公开了一种基于空间定位的车辆自动防护方法及系统。方法步骤包括：S1，在导轨沿线设置无线网络定位节点，并在PRT车辆上设置车载无线通信模块；S2，当无线网络定位节点与车载无线通信模块建立通信连接时，计算PRT车辆的位置坐标；S3，根据PRT车辆的位置坐标和预设的虚拟闭塞区间的相对位置关系，确定虚拟闭塞区间的状态；虚拟闭塞区间的状态用于控制PRT车辆的行驶状态，本发明利用无线通信网络实现车辆的实时准确定位，进而判断虚拟闭塞区间的状态，不需要铺设实体线圈代替闭塞区间，减少了土建预留预埋工程量，避免了混凝土内金属和线圈产生干扰，降低了成本，系统运行更安全可靠。

公开(公告)号：CN114637296A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210259786.3

申请日：2022-03-16

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 李浩天 ,  王利军 ,  邓心宇 ,  王栋 ,  杨鸿铭 ,  董微微 ,  徐久勇 ,  陈世浩 ,  陶世杰 ,  周尧 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳 ,  张丕军 ,  池茂儒

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于无人驾驶轨道交通领域，尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括：定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元；所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息；求得车辆的横移偏差，并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元；本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数，对车辆进行循迹控制，可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”，并可避免控制超调而导致车辆震荡运动；可以使得车辆的循迹控制变得更加的平稳。

公开(公告)号：CN114637296B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202210259786.3

申请日：2022-03-16

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 李浩天 ,  王利军 ,  邓心宇 ,  王栋 ,  杨鸿铭 ,  董微微 ,  徐久勇 ,  陈世浩 ,  陶世杰 ,  周尧 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳 ,  张丕军 ,  池茂儒

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于无人驾驶轨道交通领域，尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括：定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元；所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息；求得车辆的横移偏差，并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元；本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数，对车辆进行循迹控制，可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”，并可避免控制超调而导致车辆震荡运动；可以使得车辆的循迹控制变得更加的平稳。

公开(公告)号：CN113335344B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110443904.1

申请日：2021-04-23

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 杨鸿铭 ,  王利军 ,  徐银光 ,  徐久勇 ,  王栋 ,  关晟 ,  陶世杰 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳

IPC分类号： B61L27/20

摘要： 本发明涉及个人快速交通技术领域，具体涉及一种车辆自动防护系统设计方法，包括1，定制车速，根据系统运行能力获取各个岔路段上车辆的理论速度，在这些不同理论速度的区间中取某一定值作为车辆最终在岔路段上的最终行驶速度；2，布置导轨线圈：依照步骤1中得到的最终行驶速度进行导轨线圈的长度设计，采用该长度的导轨线圈在具体的岔路段地图上进行预设；3，配置背板：依照步骤2中岔路段上导轨线圈的预设方案设计该路段背板的跳线配置方案；4，背板生产：依照步骤3中背板的跳线配置方案进行背板的生产和调试。通过预设车辆在弯曲路段及岔路段的最终行驶速度，使得背板能够进行标准化生产，提高了施工效率和施工质量。

公开(公告)号：CN113335344A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110443904.1

申请日：2021-04-23

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 杨鸿铭 ,  王利军 ,  徐银光 ,  徐久勇 ,  王栋 ,  关晟 ,  陶世杰 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳

IPC分类号： B61L27/00

摘要： 本发明涉及个人快速交通技术领域，具体涉及一种车辆自动防护系统设计方法，包括1，定制车速，根据系统运行能力获取各个岔路段上车辆的理论速度，在这些不同理论速度的区间中取某一定值作为车辆最终在岔路段上的最终行驶速度；2，布置导轨线圈：依照步骤1中得到的最终行驶速度进行导轨线圈的长度设计，采用该长度的导轨线圈在具体的岔路段地图上进行预设；3，配置背板：依照步骤2中岔路段上导轨线圈的预设方案设计该路段背板的跳线配置方案；4，背板生产：依照步骤3中背板的跳线配置方案进行背板的生产和调试。通过预设车辆在弯曲路段及岔路段的最终行驶速度，使得背板能够进行标准化生产，提高了施工效率和施工质量。

公开(公告)号：CN212413429U

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202021831163.1

申请日：2020-08-27

申请人： 中铁二院工程集团有限责任公司

发明人： 杨鸿铭 ,  王利军 ,  邓心宇 ,  王栋 ,  董微微 ,  徐久勇 ,  王学林 ,  杨建伟 ,  李霖 ,  成阳

IPC分类号： H04W4/02 ,  H04W4/44 ,  H04B17/318

摘要： 本实用新型涉及个人快速交通技术领域，具体公开了一种PRT虚拟车辆防撞模块。系统包括车载无线通信模块、无线网络定位节点和车辆自动防护模块，多个无线网络定位节点设置在导轨沿线，各无线网络定位节点存储了自身的位置坐标，并用于发出无线通信信号；定位子模块安装在PRT车辆上；当定位子模块接收到无线通信信号时，则将定位子模块和各无线网络定位节点之间的信号强度数据包以及各无线网络定位节点的坐标信息上传到车辆自动防护模块。本实用新型的目的在于，利用无线通信模块采集用于闭塞区间状态判断的参数。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利