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公开(公告)号：CN115107973B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210899541.7
申请日：2022-07-28
摘要： 本发明提供了一种混合动力驱动的水下机器人，包括机器人本体和投放回收装置，投放回收装置上开设有第一传动腔，第一传动腔内设有海水去除机构和电动收线盘，电动收线盘上设有线缆，线缆延伸至第一传动腔外，机器人本体固接于线缆一端；机器人本体上活动连接有尾鳍，机器人本体上还设有加速机构，机器人本体内开设有第二传动腔，第二传动腔内设有用于驱动尾鳍和加速机构的驱动机构，驱动机构可以单独驱动尾鳍或单独驱动加速机构。本发明能够针对不同的情况切换在两个前进模式中选择合适的前进模式，同时能够对线缆进行去除海水操作。
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公开(公告)号：CN115107973A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210899541.7
申请日：2022-07-28
摘要： 本发明提供了一种混合动力驱动的水下机器人，包括机器人本体和投放回收装置，投放回收装置上开设有第一传动腔，第一传动腔内设有海水去除机构和电动收线盘，电动收线盘上设有线缆，线缆延伸至第一传动腔外，机器人本体固接于线缆一端；机器人本体上活动连接有尾鳍，机器人本体上还设有加速机构，机器人本体内开设有第二传动腔，第二传动腔内设有用于驱动尾鳍和加速机构的驱动机构，驱动机构可以单独驱动尾鳍或单独驱动加速机构。本发明能够针对不同的情况切换在两个前进模式中选择合适的前进模式，同时能够对线缆进行去除海水操作。
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公开(公告)号：CN117341401A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280941.0
申请日：2023-09-28
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 仲恺农业工程学院 , 深圳大学
摘要： 本发明提供了一种基于介电弹性体的软体机器人驱动系统，包括机身，机身上设有摆动机构和陆地行走机构，摆动机构和陆地行走机构联动，机身内设有电源和散热机构，电源和摆动机构电连接。本发明利用第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变，取代了传统机器人利用电机进行驱动，使机器人更加轻盈、结构更加简单、制造更加低成本；通过第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变即可使机器人模仿鱼类在水中进行游动，且能够同时驱动主动轮进行转动，以便于机器人在陆地也能走动，实现水陆双用的功能。
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公开(公告)号：CN116916157B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310645995.6
申请日：2023-06-01
摘要： 本发明属于机器人控制领域，公开了一种水体采样潜水机器人控制系统，包括设置在水体采样潜水机器人背部的预警模块，预警模块包括可旋转摄像头和可旋转摄像头控制装置；可旋转摄像头用于在第K个拍摄周期中获取不同拍摄方向的水下视频；可旋转摄像头控制装置用于根据第K个拍摄周期中的不同拍摄方向的水下视频计算出可旋转摄像头在第K+1个拍摄周期中，不同拍摄方向的自适应停留时间，得到第K+1个拍摄周期的控制策略，以及用于在第K+1个拍摄周期中，根据控制策略控制可旋转摄像头进行拍摄，获得不同拍摄方向的水下视频。本发明避免了对所有的拍摄角度采用相同的拍摄时间来进行拍摄，有利于尽可能早地发现重要方向的威胁物体。
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公开(公告)号：CN117047817A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311128314.5
申请日：2023-09-01
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开了一种基于石墨烯增强介电弹性拱的柔性仿人三指机械手，涉及机械手技术领域，包括机械掌本体、机械手指、介电拱、控制模块和储能电池，机械掌本体上均匀设置有三个机械手指，且机械手指与机械掌本体可拆卸连接，机械手指的指腹处固设有介电拱，机械掌本体底部还固设有控制模块和储能电池，介电拱与控制模块电性连接，储能电池用于为设备供电。本发明利用电流通断来控制介电拱弯曲并向机械掌本体的中心处拱起，进而实现夹持物品的动作，结构简单，加工方便，利用推广使用。
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公开(公告)号：CN116718424A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310646739.9
申请日：2023-06-01
摘要： 本发明属于水体采样设备技术领域，具体涉及多样品容器的水体采样潜水机器人，包括支撑框架，所示支撑框架的两侧对称设置有推进模块，支撑框架的中部安装有耐压舱，所述耐压舱内设置有主控单元，耐压舱的外侧设置有深度传感器，所述推进模块和深度传感器电性连接主控单元，支撑框架的上方对接有水体采样模块，所述水体采样模块包括多个采样单元，所述采样单元包括水样容器，所述水样容器连通有外侧开口的上通管和下通管，所述上通管和下通管的管路中均设置有电控阀门，水体采样模块中部竖直设置有贯通上下两侧的辅助推进器，可利用多个采样单元实现一次潜水多次快速采样，有效提高水体检测工作效率。
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公开(公告)号：CN114418957B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111608583.2
申请日：2021-12-24
摘要： 基于机器人视觉的全局和局部二值模式图像裂缝分割方法，包括：对获取的原始图像的对比度进行增强，得到增强图；利用改进的局部二值模式检测算法对增强图进行处理，构建显著图；利用增强图和显著图进行裂缝分割，得到全局和局部二值模式裂缝自动分割方法；对得到的全局和局部二值模式裂缝自动分割方法进行性能评估，本申请利用对数变换增强裂缝图像的对比度，使得裂缝的暗部信息更加丰富，改进了旋转不变局部二值模式纹理特征，融合四方向的全局信息，引入了万有引力定律，以及灰度和圆度特征对裂缝分割结果进行修正，提高了分割精度，能够在光照不均和复杂纹理的背景中分割出裂缝区域，具有较好的鲁棒性，且满足在线检测要求。
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公开(公告)号：CN112937803A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110114194.8
申请日：2021-01-27
摘要： 本发明公开了一种基于5G通信的桥梁水下检测双目机器人，包括机体、底座、动力臂、视频收集部件、通讯部件以及动力部件。通过设置的视频收集部件可以将桥梁的水下部分以视频的形式收集起来，通过动力部件可以驱动机器人在水下进行移动。在第一电机的驱动下，双目摄像机可以旋转以观察水下的各个方位，同时在电动顶块的配合下，可以驱动清洁部件对双目摄像机的镜头进行擦拭，使其在水下可以清晰地收集视频信息。最后通过通讯部件可以将视频信息传输给水上的工作人员，达到远程检测的效果，节省了水下检测成本和提高了检测的效率。
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公开(公告)号：CN114418957A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111608583.2
申请日：2021-12-24
摘要： 基于机器人视觉的全局和局部二值模式图像裂缝分割方法，包括：对获取的原始图像的对比度进行增强，得到增强图；利用改进的局部二值模式检测算法对增强图进行处理，构建显著图；利用增强图和显著图进行裂缝分割，得到全局和局部二值模式裂缝自动分割方法；对得到的全局和局部二值模式裂缝自动分割方法进行性能评估，本申请利用对数变换增强裂缝图像的对比度，使得裂缝的暗部信息更加丰富，改进了旋转不变局部二值模式纹理特征，融合四方向的全局信息，引入了万有引力定律，以及灰度和圆度特征对裂缝分割结果进行修正，提高了分割精度，能够在光照不均和复杂纹理的背景中分割出裂缝区域，具有较好的鲁棒性，且满足在线检测要求。
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公开(公告)号：CN116452887A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310447339.5
申请日：2023-04-23
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种裂缝识别方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取待识别的裂缝图像；将裂缝图像输入多层特征提取层进行特征提取操作，得到多尺度第一特征；结合小尺度特征便于检测尺寸大的裂缝和大尺度特征便于细节信息表征的优势；将各层特征提取层的第一特征分别通过卷积核进行压缩操作，得到多尺度第二特征；通过特征压缩减轻数据复杂度，避免后续计算冗余；将各尺度第二特征分别输入曲线结构限制模块进行约束限制操作，得到多尺度第三特征；凸显曲线结构特征；基于预设尺度，对各尺度第三特征进行上采样，得到第四特征；将第四特征输入分类器进行分类操作，得到预测图像。本发明能够准确实现裂缝识别，可广泛应用于图像处理技术领域。
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