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公开(公告)号：CN117031481B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311017158.5
申请日：2023-08-14
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。
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公开(公告)号：CN117078644A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311080888.X
申请日：2023-08-25
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764
摘要： 本发明公开一种电力线点云曲线长度测量方法及系统，其中方法包括：采集目标作业区域的所有点云数据，并对采集到的点云数据进行分类，分类出所有电力线的导线点云数据；采用欧式聚类方法对上述分类出的所述导线点云数据进行一次聚类分割，分割得出一条完整的单条电力线曲线；每个单条电力线曲线包含若干个激光点数据；基于多次聚类得到多条电力线曲线；在对每个单条电力线曲线进行处理时，对单条电力线曲线进行带方向搜索得到有序点云；基于所述有序点云计算当前单条电力线曲线的长度；上述电力线点云曲线长度测量方法显著提升了测量效率以及测量精度，适用于输电线这种大数据工况情况下的大规模的点云数据处理。
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公开(公告)号：CN117037162A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311016949.6
申请日：2023-08-14
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： G06V30/14 , G06V30/148 , G06V20/70 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06V30/18 , G06N3/0464 , G06N3/045
摘要： 本申请提供了一种基于深度学习的指针式仪表的检测方法和系统，其中，检测方法包括：根据目标检测网络检测指针式仪表的仪表位置，按照仪表位置裁剪得到指针式仪表的位置图像；根据目标检测算法和光学字符识别算法从位置图像中检测得到指针式仪表的量程信息；根据语义分割网络从位置图像中分割得到仪表指针掩膜和仪表刻度掩膜，对仪表指针掩膜和仪表刻度掩膜分别进行极坐标变换，得到指针矩形图像和刻度矩形图像；对量程信息与刻度矩形图像进行位置匹配，得到刻度量程对应信息；根据指针矩形图像和刻度矩形图像的相对位置以及刻度量程对应信息，识别得到仪表读数。本申请的技术方案能解决现有技术中仪表识别算法通用性不够，识别准确度不佳的问题。
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公开(公告)号：CN117031481A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311017158.5
申请日：2023-08-14
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统，实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时，仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器，在预先建立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完成机器人的重定位；通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人需要进行重定位时，获取的当前激光雷达数据进行投影，对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索，以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索；然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值，提高配准的精度和速度，获取最终的机器人重定位结果。
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公开(公告)号：CN116977864A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311095267.9
申请日：2023-08-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764
摘要： 本发明公开一种基于点云变化的砍伐边界自动提取方法及系统，其中方法包括：采集砍伐区域的多期植被点云数据；获取两期点云数据，所述两期点云数据包括历史期点云和当前期点云；提取计算当前期点云相对历史期点云的点云植被缺失的点云数据，并确定为砍伐点云；对所述砍伐点云进行聚类去噪处理得到目标砍伐点云；获取所述目标砍伐点云的点云集中度，通过辨识所述点云集中度将所述目标砍伐点云相对集中的部分进行分组，划分成若干个变化区域；每个所述变化区域为砍伐区域。上述基于点云变化的砍伐边界自动提取方法通过多期点云分析实现了砍伐区域的精确识别功能，同时提升了林业数据处理效率。
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公开(公告)号：CN117292127A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311189939.2
申请日：2023-09-15
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于关键点的旋钮式开关状态识别方法，利用深度学习目标检测算法，定位所述旋钮式开关在采集的原始图像中的区域，并基于所述区域与原始图像进行图像分割得到目标旋钮式开关图像；利用CenterNet模型，预测旋钮式开关在所述目标旋钮式开关图像的关键点的概率，并得到输出关键点概率热力图；通过输出关键点概率热力图确定识别当前旋钮式开关的目标关键点，基于所述目标关键点实现关键点坐标提取，最终实施计算目标旋钮式开关图像中的当前旋钮式开关的指向状态；上述处理方法提高了检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN117036487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311095513.0
申请日：2023-08-29
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于点云的交互式导线修补方法及系统，其中方法包括：对所述导线点云数据进行切档划分，然后对切档后的各档内点云导线点识别判断是否存在点云断失缺陷，在确定存在点云断失缺陷后，选择点云断失缺陷所在部分点云的两侧点云；针对基于两侧点云选择导线特征类型进行导线拟合得到拟合方程，并根据所述拟合方程计算当前缺失处的起始点位置和结束点位置；根据拟合方程和导线的缺失处的起始点位置和结束点位置，计算出一条目标线段，再根据设定的直径将所述基于所述目标线段离散到目标圆柱平面上，最后合并目标圆柱上的所有点云得到目标圆柱实体；这样通过设定的导线直径离散出一簇圆柱形点云，将其置于导线断裂处，即可完成整个导线修补流程。通过本发明实施例方法修补出的点云，可以有效解决输电线路的电力导线点断裂和缺失问题。
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公开(公告)号：CN219428386U
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202320286379.1
申请日：2023-02-22
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： B64U20/80 , B64U101/30
摘要： 本申请提供的一种激光雷达吊舱挂载机构，涉及吊装技术领域，包括挂载组件，包括第一挂接座、第二挂接座、连接件和支撑件；第一挂接座包括相互连接的承载板和承载柱；承载板通过多个支撑件连接于第二挂接座的上方，承载柱贯穿第二挂接座且承载柱的底部连接有滑槽；第二挂接座的顶部连接有用于连接无人机的多个连接件；滑块组件，包括相互连接的滑块和固定座；滑块和固定座的底部均连接于吊舱的顶部；滑块与滑槽配合连接并通过调节搭扣锁定。
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公开(公告)号：CN217461841U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221153782.9
申请日：2022-05-13
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： E05F17/00 , E05F15/611 , E05C17/02 , F16H37/12
摘要： 本实用新型提供一种定位门自锁传动机构，涉及管道安装技术领域，该机构包括：驱动组件、传动组件和自锁组件；驱动组件用来驱动传动组件转动，当传动组件转动到合适的位置，驱动组件与传动组件分离，自锁组件锁住传动组件防止传动组件继续转动。驱动组件向下移动，驱动传动组件转动，当驱动组件移动到传动组件下方时，驱动组件与传动组件脱离啮合状态，锁紧组件与传动组件接触，阻止传动组件的转动，从而实现自锁功能，驱动组件向上移动时，该机构反向运转，解除自锁状态，解决现有技术中存在的防护门开关闭合效率慢，与设备不同步的问题。
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公开(公告)号：CN218675634U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202223287398.0
申请日：2022-12-07
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种防外破的主机壳体装置，包括：自上而下依次设置的遮阳防破罩、主机壳体，设置在主机壳体顶部的上盖、云台架以及防外破安装板；位于所述主机壳体的内部设置有相机装置、激光扫描装置、相机安装座以及长方体形状的激光安装舱、散热风扇、防外破副板、防外破底板、相机遮光罩、PCB转接板；所述防外破副板位于所述主机壳体的后部空间处，所述激光安装舱与所述相机安装座则位于所述主机壳体的前部空间处；所述遮阳防破罩的两侧延伸的延伸板用于对所述主机壳体的左侧面和右侧面进行覆盖；上述防外破的主机壳体装置在兼具硬件防外破的功能之外，还考虑了空间内部布局的合理性。
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