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公开(公告)号：CN105109571A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510600284.2
申请日：2015-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种折叠伸缩式爬树机器人，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；所述主控制器、机械模块分别与所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；本发明所提供的一种折叠伸缩式爬树机器人，能够利用机器人代替人完成高空作业的工作，避免了人在攀爬过程中的危险。
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公开(公告)号：CN106643733B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201611256579.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多导航站接力导航的运动体路径规划方法，该方法是在考虑基站有效导航范围约束、导航交接约束和运动体曲率约束的前提下，为运动体规划出一条能够各种满足各种约束条件且快速从起点抵达终点的水平二维空间路径。本发明提出了路点角度编码方式，通过角度代替坐标来表达路点的位置，既压缩了搜索空间，又便于路径的表达和约束的处理；本发明采用部分编码方案，仅对路点的位置进行编码优化，朝向在其范围内随机生成，显著减小了计算代价，有利于路径规划效率的提高。本发明提供的面向多基站接力导航的运动体路径规划方法打破了单个基站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海、陆、空不同情形多约束条件下运动体从起点到终点的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN106708049A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611255683.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217
Abstract: 本发明公开了一种多站接力导航下运动体的路径规划方法，包括：输入路径规划信息；对导航站环境建模，形成拓扑网状图和邻接关系矩阵；列出所有可能的导航站组合；根据每一种导航站组合，采用包含问题特定知识的差分进化算法进行路径规划，将算法最后输出的路径作为候选路径；比较所有候选路径，将其中最好的一条作为最终的规划路径，其对应的导航站组合即为最终选定的导航站组合；本发明采用多个导航站接力导航的方式，为运动体执行远程任务规划出了满足各种约束且快速抵达目标点的路径，打破了单站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海陆空不同情形运动体在多约束条件下从起点到终点的路径规划问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106708049B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201611255683.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多站接力导航下运动体的路径规划方法，包括：输入路径规划信息；对导航站环境建模，形成拓扑网状图和邻接关系矩阵；列出所有可能的导航站组合；根据每一种导航站组合，采用包含问题特定知识的差分进化算法进行路径规划，将算法最后输出的路径作为候选路径；比较所有候选路径，将其中最好的一条作为最终的规划路径，其对应的导航站组合即为最终选定的导航站组合；本发明采用多个导航站接力导航的方式，为运动体执行远程任务规划出了满足各种约束且快速抵达目标点的路径，打破了单站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海陆空不同情形运动体在多约束条件下从起点到终点的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN106679667A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611258329.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多导航站接力导航的运动体路径规划方法，该方法是在考虑基站有效导航范围约束、导航交接约束和运动体曲率约束的前提下，为运动体规划出一条能够各种满足各种约束条件且快速从起点抵达终点的水平二维空间路径；首先，判断满足导航交接约束的难易程度，然后，当约束较易满足时，采用基于Dubins路径的路径规划方法，当约束较难满足时，采用基于交接区域内最长路径模式的Dubins路径规划方法；本发明提供的面向多基站接力导航的运动体路径规划方法打破了单个基站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海、陆、空不同情形多约束条件下运动体从起点到终点的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN106643733A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611256579.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多导航站接力导航的运动体路径规划方法，该方法是在考虑基站有效导航范围约束、导航交接约束和运动体曲率约束的前提下，为运动体规划出一条能够各种满足各种约束条件且快速从起点抵达终点的水平二维空间路径。本发明提出了路点角度编码方式，通过角度代替坐标来表达路点的位置，既压缩了搜索空间，又便于路径的表达和约束的处理；本发明采用部分编码方案，仅对路点的位置进行编码优化，朝向在其范围内随机生成，显著减小了计算代价，有利于路径规划效率的提高。本发明提供的面向多基站接力导航的运动体路径规划方法打破了单个基站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海、陆、空不同情形多约束条件下运动体从起点到终点的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN106679667B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201611258329.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多导航站接力导航的运动体路径规划方法，该方法是在考虑基站有效导航范围约束、导航交接约束和运动体曲率约束的前提下，为运动体规划出一条能够各种满足各种约束条件且快速从起点抵达终点的水平二维空间路径；首先，判断满足导航交接约束的难易程度，然后，当约束较易满足时，采用基于Dubins路径的路径规划方法，当约束较难满足时，采用基于交接区域内最长路径模式的Dubins路径规划方法；本发明提供的面向多基站接力导航的运动体路径规划方法打破了单个基站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海、陆、空不同情形多约束条件下运动体从起点到终点的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN105109571B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510600284.2
申请日：2015-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种折叠伸缩式爬树机器人，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；所述主控制器、机械模块分别与所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；本发明所提供的一种折叠伸缩式爬树机器人，能够利用机器人代替人完成高空作业的工作，避免了人在攀爬过程中的危险。
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