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公开(公告)号：CN114782535A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210486071.1
申请日：2022-05-06
申请人： 北京理工大学 , 南京品兴科技有限公司
摘要： 本申请提供一种工件位姿识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：识别相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带，并确定各工件的反光带的长度；根据各工件的反光带的长度，确定至少一个工件层；逐层分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，并逐层分别确定各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息；根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，以及各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息，确定各工件层中各工件的位姿信息。通过反光带实现对杂乱混叠的工件的分层，使设备能够对工件位姿进行准确识别并逐层抓取工件，提高了工件位姿识别的效率。
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公开(公告)号：CN114782535B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210486071.1
申请日：2022-05-06
申请人： 北京理工大学 , 南京品兴科技有限公司
摘要： 本申请提供一种工件位姿识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：识别相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带，并确定各工件的反光带的长度；根据各工件的反光带的长度，确定至少一个工件层；逐层分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，并逐层分别确定各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息；根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，以及各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息，确定各工件层中各工件的位姿信息。通过反光带实现对杂乱混叠的工件的分层，使设备能够对工件位姿进行准确识别并逐层抓取工件，提高了工件位姿识别的效率。
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公开(公告)号：CN114964032A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210546925.0
申请日：2022-05-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的盲孔深度测量方法及装置，涉及机器视觉技术领域，首先接收摄像设备采集的待测盲孔的图像信息，其中，图像信息中包括待测盲孔形成的圆环，圆环包括待测盲孔的第一面形成的第一圆形和待测盲孔的第二面形成的第二圆形，第一面与所述第二面相对，第一面与摄像设备之间的距离小于第二面与摄像设备之间的距离；然后获取图像信息中的第一圆形的半径作为第一半径，并获取图像信息中的第二圆形的半径作为第二半径，其中，第一半径大于第二半径；基于第一半径和第二半径获得待测盲孔的深度，结合视觉检测技术，自动、快速、精确地测量盲孔深度，提升盲孔深度的测量速度，并且节约了人力，使得盲孔深度测量自动化程度提高。
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公开(公告)号：CN116758046A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310815564.X
申请日：2023-07-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种纹理表面缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及缺陷检测技术领域，包括：获取纹理表面图像，提取纹理表面图像的纹理特征；对纹理特征进行融合得到融合特征，基于融合特征和特征字典确定纹理表面的缺陷；其中，特征字典基于无缺陷图像训练获得，特征字典包括多个无缺陷的多层次特征。通过获取纹理表面图像，提取纹理表面图像的纹理特征，再对纹理特征进行融合得到融合特征，利用融合特征和基于无缺陷图像训练获得特征字典确定纹理表面的缺陷，提高了纹理表面缺陷检测的效率和准确性，避免了无法收集大量缺陷图像导致缺陷检测不准确以及效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114964032B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210546925.0
申请日：2022-05-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的盲孔深度测量方法及装置，涉及机器视觉技术领域，首先接收摄像设备采集的待测盲孔的图像信息，其中，图像信息中包括待测盲孔形成的圆环，圆环包括待测盲孔的第一面形成的第一圆形和待测盲孔的第二面形成的第二圆形，第一面与所述第二面相对，第一面与摄像设备之间的距离小于第二面与摄像设备之间的距离；然后获取图像信息中的第一圆形的半径作为第一半径，并获取图像信息中的第二圆形的半径作为第二半径，其中，第一半径大于第二半径；基于第一半径和第二半径获得待测盲孔的深度，结合视觉检测技术，自动、快速、精确地测量盲孔深度，提升盲孔深度的测量速度，并且节约了人力，使得盲孔深度测量自动化程度提高。
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公开(公告)号：CN115002320B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210592916.5
申请日：2022-05-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请的实施例提供了一种基于视觉检测的光强调节方法、装置、系统及处理设备，涉及计算机视觉领域。通过获取图像采集装置发送的初始采集图像以及参照图像；分别对初始采集图像以及参照图像的图像质量进行评价，得到第一图像评分值以及第二图像评分值；根据第一图像评分值、第二图像评分值以及初始采集图像，对初始采集图像进行循环比对处理，确定目标图像以及目标电流值。能够对采集的初始采集图像的图像质量，自适应地对光源的光强进行调节，提高了视觉测量系统的可重复性和实时性，提高了采集的工件图像的质量以及效率。
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公开(公告)号：CN115002320A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210592916.5
申请日：2022-05-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请的实施例提供了一种基于视觉检测的光强调节方法、装置、系统及处理设备，涉及计算机视觉领域。通过获取图像采集装置发送的初始采集图像以及参照图像；分别对初始采集图像以及参照图像的图像质量进行评价，得到第一图像评分值以及第二图像评分值；根据第一图像评分值、第二图像评分值以及初始采集图像，对初始采集图像进行循环比对处理，确定目标图像以及目标电流值。能够对采集的初始采集图像的图像质量，自适应地对光源的光强进行调节，提高了视觉测量系统的可重复性和实时性，提高了采集的工件图像的质量以及效率。
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公开(公告)号：CN114648458A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210301447.7
申请日：2022-03-24
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请提供一种鱼眼图像矫正方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对待矫正的鱼眼图像进行扫描检测，得到所述鱼眼图像中的畸变图像；根据所述畸变图像得到复原图像对应的球面模型，将所述球面模型展开得到所述球面模型的展开图，所述球面模型的展开图中包括多个像素点；遍历球面模型的展开图的像素点，根据当前遍历像素点的坐标，确定所述当前遍历像素点在所述畸变图像中对应的目标像素点，并根据所述目标像素点在畸变图像中的像素值，得到所述当前遍历像素点在所述球面模型的展开图中的像素值；基于所述球面模型的展开图中各像素点的坐标以及像素值得到所述复原图像。可以简化鱼眼图像矫正的复杂度，提高鱼眼图像矫正效率。
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