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公开(公告)号：CN114782535B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210486071.1
申请日：2022-05-06
申请人： 北京理工大学 , 南京品兴科技有限公司
摘要： 本申请提供一种工件位姿识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：识别相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带，并确定各工件的反光带的长度；根据各工件的反光带的长度，确定至少一个工件层；逐层分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，并逐层分别确定各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息；根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，以及各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息，确定各工件层中各工件的位姿信息。通过反光带实现对杂乱混叠的工件的分层，使设备能够对工件位姿进行准确识别并逐层抓取工件，提高了工件位姿识别的效率。
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公开(公告)号：CN114612700A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210248787.8
申请日：2022-03-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请的实施例提供了一种对象的稀疏图像模板的建立方法、装置及计算机设备，涉及计算机视觉领域。本申请根据目标对象的三维模型以及预设点位数量，确定虚拟相机的初始数量与多个初始点位；创建与所述初始点位一一对应的虚拟相机，所述虚拟相机的位置与对应的所述初始点位的位置相同；控制各所述虚拟相机以朝向所述三维模型的中心点的视角作为目标视角进行拍摄，得到各初始点位对应的模板图像；对各所述初始点位对应的模板图像相互之间进行图像相似度匹配，并根据相似度匹配结果从各所述初始点位对应的模板图像中筛选出多个目标图像；根据所述目标图像，得到所述目标对象的模板图像。能够在保证模板图像匹配精度的同时，减少了目标对象在模板库中模板图像的数量。
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公开(公告)号：CN110517265B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910831247.0
申请日：2019-09-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请提供一种产品表面缺陷的检测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取包含有待检测产品的目标图像，其中，所述待检测产品表面具有多个待检测对象；对所述目标图像进行处理，获得多张待检测图像，其中，每张待检测图像中包括待检测产品的单个待检测对象；分别计算每张待检测图像对应的d个不变矩，并根据每张待检测图像的d个不变矩与预先获得的标准产品图像对应的d个标准不变矩，对所述待检测产品进行表面缺陷检测。本申请实施例针对表面具有多个待检测对象的被加工产品能够实现快速、简便的表面缺陷检测，不需要人工逐个进行辨认，检测效率更高。
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公开(公告)号：CN111127558A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911329117.3
申请日：2019-12-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明实施例提供了一种确定装配体检测角度的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及检测领域，该方法应用于电子设备，包括：按照第一预设拍摄角度间隔获取装配体的多张检测图像；任意一张检测图像对应一个检测角度；将多张检测图像输入到训练后的目标检测模型，获取多张目标图像；任意一张目标图像具有所述装配体的部分子零件信息；将多张目标图像对应的检测角度确定为最优检测角度，与现有技术相比，本发明通过提前优化检测的最佳检测角度，根据得到最佳检测角度布局摄像机的拍摄角度并指导检测，能够提高提高检测的准确度，避免子零件漏检的现象。
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公开(公告)号：CN110187140A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910388996.0
申请日：2019-05-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及图像获取领域，具体而言，涉及一种图像获取装置及图像获取方法。一种图像获取装置，包括线阵相机、工控机、线光源、打点器和面阵相机。线光源、被测件均分别与线阵相机相对设置，线阵相机与工控机连接，线阵相机用于获得被测件运动的待检测灰度图像。打点器与被测件相对运动并在被测件上形成标记点，面阵相机与工控机连接，面阵相机用于获得标记点的位置信息并将标记点的位置信息输入工控机。工控机通过标记点的位置信息调整线阵相机的扫描频率。通过面阵相机与线阵相机的结合，工控机通过标记点的位置信息调整线阵相机的扫描频率，得到板材速度不均匀情况下的待检测灰度图像，成像效果佳，检测精度高，利于后续的分析检测。
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公开(公告)号：CN103868996A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410103672.5
申请日：2014-03-20
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/26
摘要： 本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系。在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。
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公开(公告)号：CN103424071A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210162345.8
申请日：2012-05-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于激光三角法的内孔测头固有几何参数标定方法，以实现对内孔截面参数的精密测量。标定时需要一个由单回转自由度，两个移动自由度构成的运动平台和一个标定工件，标定前先调整标定件两被测面与工作台平面垂直，调整测头轴线与标定件轴线平行，然后调整激光三角位移传感器的转动，使激光束分别垂直于标定件内侧面A和B，利用传感器两次读数和标定件两被测面距离d，标定出测头回转轴线到传感器测量基准面的偏移距离b＝(d-l1-l2)/2；调整传感器旋转，找出传感器与标定件两被测面的最小距离，并利用已标定的b，利用关系标定出测头回转轴线与传感器发射激光束之间偏心值a。
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公开(公告)号：CN102539542A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110360334.6
申请日：2011-11-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/44
摘要： 本发明涉及一种复小波变换法提取陶瓷基芳纶纤维增强复合板中单模式超声导波信息技术。目前最常用的Hilbert变换不具有时频局部化特性，而且抑制噪声的能力较弱。而复小波变换具有良好的时频局部化特性，除具有对信号实现正交，提取出信号包络的功能外，还有带通滤波的能力。可将噪声分解到不同的频率通道进行平滑，从而降低噪声的影响，提取出较理想的包络。对信号采用复小波基函数进行复小波变换后，其相位包含了信号在给定复小波基函数下展开后的信息，为表征复合板缺陷的量化导波特征参数的提取以及超声导波层析成像提供了量化基准和成像技术关键灰度值参数。
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公开(公告)号：CN102507751A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110360387.8
申请日：2011-11-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种碳纤维增强复合板脱粘缺陷的单模式超声导波参数精确量化检测方法。由于复合板中超声导波的传播机理尚未被完全认识清楚，所以目前对复合板中脱粘缺陷的导波检测主要方法是根据部分已知的导波传播特性，推断复合板中脱粘缺陷对导波各模式的影响，并结合大量实验找出能表征脱粘缺陷大小的特征参数作为缺陷量化的标准。目前已知的脱粘缺陷对导波传播特性的影响包括：衰减特性、频散特性和模式转换特性等。其中，衰减特性表现为导波能量的变化，频散特性表现为波包的时域展宽，模式转换特性表现为单模式信号向多模式信号的转化。三种特性的联合作用导致实际检测信号十分复杂，不易提取缺陷信息。但是通过提取单模式信号并抑制其频散效应，可以突出缺陷引起单模式导波信号的幅值变化信息，方便提取缺陷的特征参数。
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公开(公告)号：CN102426194A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110360389.7
申请日：2011-11-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种快速化检测复杂曲面构件内部微细小缺陷的阵列超声检测技术，可应用于航空、航天、武器、汽车、医疗等领域。本发明通过对复杂曲面构件的上下表面同时设置换能器且不同曲率部分设置不同数量换能器的方法，使超声传感器有效作用范围覆盖构件需要检测的所有部位。采用计算机技术控制传感器阵列快速提取复杂曲面构件内部信息，能够极大地提高检测效率，克服传统单探头扫描检测效率低、采集信息量少的弊端，有效提高对复杂曲面构件内部缺陷的检测精度。
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