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公开(公告)号：CN118446913A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410442528.8
申请日：2024-04-12
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
摘要： 本发明公开了一种基于深度迭代的水下图像增强与去模糊方法及系统，涉及水下图像增强技术领域，包括：对初始水下图像进行颜色校正，得到校正之后的水下图像；基于校正之后的水下图像构建水下成像模型，并对水下成像模型引入模糊项，以得到去模糊扩展之后的水下成像模型；基于去模糊扩展之后的水下成像模型，将对初始水下图像进行图像增强问题转变为多变量联合优化问题；基于增广拉格朗日方法和交替方向乘子法，将多变量联合优化问题分解为多个子问题；基于深度迭代优化网络对多个子问题进行求解，得到增强和去模糊之后的水下图像。本发明缓解了现有技术中存在的复杂水下环境中各先验难以准确建模的技术问题。
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公开(公告)号：CN114492057A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210112274.4
申请日：2022-01-29
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/25 , G06F111/08 , G06F113/08
摘要： 本发明公开了一种中频真空电弧弧后击穿机理的模拟计算方法和装置、电子设备，属于真空电弧弧后击穿机理分析技术领域，所述方法包括：计算金属液滴迁移过程中释放的金属蒸气的空间分布；根据金属蒸气的空间分布，对金属蒸气的密度和速度进行初始化，预设宏粒子；计算空间电荷及电流密度分布；依据所述空间电荷和电流密度分布，计算电势分布和电场分布，并更新宏粒子中正离子和电子的相空间位置；若未形成导电通道，判定是否达到最大迭代次数；若未达到最大迭代次数，返回执行计算空间电荷及电流密度分布的步骤；若已达到最大迭代次数或已形成导电通道，输出中频真空电弧弧后现象计算结果。通过本发明公开的方法，能够对中频真空电弧弧后击穿机理进行深入解析。
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公开(公告)号：CN117053779A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310913548.4
申请日：2023-07-24
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于冗余关键帧去除的紧耦合激光SLAM方法及装置，涉及同时定位与地图构建技术领域。包括：获取雷达点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行曲率计算，提取点云边缘特征和平面特征；对点云边缘特征和平面特征进行配准，获取关键帧，并输出雷达里程计；通过环境信息获取动态阈值，根据动态阈值对关键帧进行筛选；对筛选后的关键帧进行回环检测；回环检测后，采用ERASOR算法去除动态点，得到基于冗余关键帧去除的紧耦合激光同时定位与地图构建SLAM结果。本发明解决了目前SLAM算法关键帧选择策略过于简单，回环误检以及冗余关键帧数量太多而导致算法精度和效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN118411305A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410507215.6
申请日：2024-04-25
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
摘要： 本发明提供一种基于去噪与多阶稀疏联合先验的水下图像增强方法及系统，所述方法包括：输入水下原始图像，从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；对亮度通道进行处理：对Retinex变分模型扩展并加入噪声项，同时将亮度通道分解成反射率和光照，进行多阶稀疏梯度先验约束；将水下图像增强与去噪问题表示为多变量联合优化问题，采用增扩拉格朗日方法进行优化求解；迭代更新多次得到增强后的反射率和光照；利用伽马修正方法修正增强后的光照，并与增强后的反射率进行像素点相乘，得到增强后的亮度通道；将增强后的亮度通道与原始色度通道及饱和度通道合并，转换回RGB颜色空间，得到水下增强图像。本发明可提升水下图像的对比度和结构细节。
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公开(公告)号：CN117593235B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410070687.X
申请日：2024-01-18
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC分类号： G06T5/92 , G06T5/60 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
摘要： 本发明提供一种基于深度CNN去噪先验的Retinex变分水下图像增强方法和装置，包括：输入水下降质图像，并利用归一化颜色修正方法进行颜色修正；从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据Retinex理论，将HSV颜色空间的亮度通道分解成反射率分量和光照分量，采用深度CNN去噪器学习反射率分量和光照分量的隐式先验，通过交替迭代优化算法得到反射率分量和光照分量的增强结果；利用伽马修正方法修正光照分量的增强结果；将反射率分量的增强结果和伽马修正后的光照分量进行图像像素的逐点相乘，得到增强后的亮度通道，合并增强后的亮度通道、HSV颜色空间的色度通道和饱和度通道，转换到RGB空间，得到并输出最终的水下增强图像。本发明能高效地输出优质水下增强图像。
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公开(公告)号：CN118608434A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410923294.9
申请日：2024-07-10
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC分类号： G06T5/80 , G06T3/4007 , G06T5/60 , G06T7/80
摘要： 本发明提供一种基于折射定律的鱼眼图像矫正方法及系统，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：输入采集的含有畸变的鱼眼图像，所述鱼眼图像为RGB颜色空间图像；确定所述鱼眼图像的半径、中心点和有效范围，以及所述鱼眼图像相对于半径的成像焦距与成像距离；根据鱼眼镜头的几何模型和折射定律，构建入射角和折射角之间的几何关系模型；在图像平面上，根据入射角与折射角的比例，计算矫正后的像素坐标；利用双线性插值算法填充映射后鱼眼图像的空白像素区域；合并RGB三通道信息，输出畸变矫正后的鱼眼图像。本发明能够高效地矫正鱼眼图像中的畸变问题，以适用于各种鱼眼镜头成像系统，从而提升全景图像开展的质量和视觉效果。
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公开(公告)号：CN118552434A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410625747.X
申请日：2024-05-20
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
摘要： 本发明提供一种基于收缩函数保真的水下图像海洋雪去除方法及装置，所述方法包括：将含有海洋雪的原始水下图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；将亮度通道分解为光照和反射率，对数据保真采用收缩函数学习的非高斯建模；利用亮度通道的一阶修正梯度约束反射率的一阶梯度稀疏先验，并用L1范数约束光照的一阶梯度稀疏先验；采用交替方向乘子法将联合优化问题分解为光照、反射率、辅助变量子问题求解；使用负峰值信噪比作为损失函数，学习收缩函数，并最小化损失函数；将增强后的亮度通道与原始色度通道及饱和度通道合并后转换回RGB颜色空间，输出去除海洋雪的水下图像。本发明可实现海洋雪去除和增强水下图像结构及细节。
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公开(公告)号：CN118446933A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410549702.9
申请日：2024-05-06
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
摘要： 本发明提供一种基于信息熵保真和多阶光照先验的水下图像增强方法，包括：输入低照度水下图像，从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；对亮度通道进行处理，包括：根据Retinex变分模型将亮度通道分解为光照和反射率，对数据保真进行信息熵的非高斯建模；对光照多阶梯度及反射率一阶梯度进行稀疏先验约束；采用交替方向乘子法将上述联合优化问题分解为反射率和光照两个子问题，利用半二次优化方法对两个子问题分别进行迭代更新与求解，得到增强后的光照和反射率；两者进行逐个像素点相乘，得到增强后的亮度通道，与原始色度通道及饱和度通道合并，再从HSV颜色空间转换回RGB颜色空间，从而实现低照度水下图像的增强。
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公开(公告)号：CN117593235A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410070687.X
申请日：2024-01-18
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC分类号： G06T5/92 , G06T5/60 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
摘要： 本发明提供一种基于深度CNN去噪先验的Retinex变分水下图像增强方法和装置，包括：输入水下降质图像，并利用归一化颜色修正方法进行颜色修正；从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据Retinex理论，将HSV颜色空间的亮度通道分解成反射率分量和光照分量，采用深度CNN去噪器学习反射率分量和光照分量的隐式先验，通过交替迭代优化算法得到反射率分量和光照分量的增强结果；利用伽马修正方法修正光照分量的增强结果；将反射率分量的增强结果和伽马修正后的光照分量进行图像像素的逐点相乘，得到增强后的亮度通道，合并增强后的亮度通道、HSV颜色空间的色度通道和饱和度通道，转换到RGB空间，得到并输出最终的水下增强图像。本发明能高效地输出优质水下增强图像。
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公开(公告)号：CN118838391A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410839112.X
申请日：2024-06-26
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种扑翼飞行器的矢量场控制方法及系统，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。所述方法包括：采集扑翼飞行器的位置和姿态信息；基于所述位置和姿态信息，将三维空间的轨迹跟踪控制分解为两个部分：z轴高度轨迹跟踪控制和xy二维平面轨迹跟踪控制。对于高度轨迹跟踪，将采集的高度与期望高度的差值输入PID控制器，得到电机PWM值；对于二维平面轨迹跟踪，将目标路径拆分为多个直线段和圆弧的组合轨迹，不同轨迹分别进行矢量场计算，将采集的航向角与期望航向角的差值输入PID控制器，得到舵机PWM值。本发明还提供了一种轨迹切换方法，使得各段轨迹能够在全域范围内以较高的精度进行切换，从而实现精度较高的轨迹跟踪效果。
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