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公开(公告)号：CN105206133A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510633204.3
申请日：2015-09-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G09B9/12
摘要： 一种气浮模拟器推射装置及其推射方法，推射装置包括基座、轴承组件、气缸、摆杆、手动平移台和气动伺服控制系统，轴承组件固定在基座上；摆杆通过凸轴与轴承组件连接，气缸安装在摆杆的粗端上；手动平移台固定在基座上，且与轴承组件高度相同，用于调节摆杆的角度；气动伺服控制系统用于控制气缸的进气量，进而控制气缸推杆的速度。推射方法首先通过手动平移台控制摆杆的摆角，使其推射方向与气浮模拟器需要的运动方向重合，通过气动伺服控制系统控制气缸的进气量，用传感器实时反馈气缸中推杆的位置和速度行程闭环控制，进而控制推杆精确输出给气浮模拟器需要的初始速度。本发明的装置能够给气浮模拟器提供一个较大初始速度，可以满足对气浮模拟器任意角度的推射需求。
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公开(公告)号：CN103580292A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201210249803.1
申请日：2012-07-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H02J17/00
摘要： 本发明涉及一种用于旋转导向钻井工具的非接触式电能传输系统，包括高频逆变器、旋转变压器、以及电源变换器；旋转变压器的初级安装在中心钻杆上，次级安装在非旋转外套上；高频逆变器固定在中心钻杆中位于泥浆发电机与旋转变压器之间，电源变换器安装在电子控制单元；泥浆发电机输出的低频三相交流信号经高频逆变器转换为高频单相交流信号，并输出给旋转变压器的初级，旋转变压器的初级与次级间通过感应电磁耦合传递能量，再通过旋转变压器的次级输出给电源变换器。本发明实现了旋转导向钻井工具的电能从转子到定子的非接触式的耦合传输，并满足井下近钻头处随钻仪器设备的大功率供电需求。
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公开(公告)号：CN106346463A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610907840.5
申请日：2016-10-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂系统装配方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在基座的侧面设置基准面，将基座安装于工装板；步骤二：第一机械臂关节的一端与基座相连接；步骤三：第一机械臂关节的另一端与第二机械臂关节相连接；步骤四：第二机械臂关节与长臂杆的一端相连接，长臂杆的另一端与第三机械臂关节相连接；步骤五：第三机械臂关节与第四机械臂关节相连接；步骤六：第四机械臂关节与短臂杆的一端相连接，短臂杆的另一端与第五机械臂关节相连接；步骤七：第五机械臂关节与第六机械臂关节相连接；步骤八：第六机械臂关节与末端执行器相连接板。本发明解决了现有技术中在缺乏高精度定位设备和大型定位工装的情况下系统安装误差大的问题。
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公开(公告)号：CN106346463B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201610907840.5
申请日：2016-10-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂系统装配方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在基座的侧面设置基准面，将基座安装于工装板；步骤二：第一机械臂关节的一端与基座相连接；步骤三：第一机械臂关节的另一端与第二机械臂关节相连接；步骤四：第二机械臂关节与长臂杆的一端相连接，长臂杆的另一端与第三机械臂关节相连接；步骤五：第三机械臂关节与第四机械臂关节相连接；步骤六：第四机械臂关节与短臂杆的一端相连接，短臂杆的另一端与第五机械臂关节相连接；步骤七：第五机械臂关节与第六机械臂关节相连接；步骤八：第六机械臂关节与末端执行器相连接板。本发明解决了现有技术中在缺乏高精度定位设备和大型定位工装的情况下系统安装误差大的问题。
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公开(公告)号：CN105206133B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510633204.3
申请日：2015-09-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G09B9/12
摘要： 一种气浮模拟器推射装置及其推射方法，推射装置包括基座、轴承组件、气缸、摆杆、手动平移台和气动伺服控制系统，轴承组件固定在基座上；摆杆通过凸轴与轴承组件连接，气缸安装在摆杆的粗端上；手动平移台固定在基座上，且与轴承组件高度相同，用于调节摆杆的角度；气动伺服控制系统用于控制气缸的进气量，进而控制气缸推杆的速度。推射方法首先通过手动平移台控制摆杆的摆角，使其推射方向与气浮模拟器需要的运动方向重合，通过气动伺服控制系统控制气缸的进气量，用传感器实时反馈气缸中推杆的位置和速度行程闭环控制，进而控制推杆精确输出给气浮模拟器需要的初始速度。本发明的装置能够给气浮模拟器提供一个较大初始速度，可以满足对气浮模拟器任意角度的推射需求。
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公开(公告)号：CN103580292B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210249803.1
申请日：2012-07-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H02J50/10
摘要： 本发明涉及一种用于旋转导向钻井工具的非接触式电能传输系统，包括高频逆变器、旋转变压器、以及电源变换器；旋转变压器的初级安装在中心钻杆上，次级安装在非旋转外套上；高频逆变器固定在中心钻杆中位于泥浆发电机与旋转变压器之间，电源变换器安装在电子控制单元；泥浆发电机输出的低频三相交流信号经高频逆变器转换为高频单相交流信号，并输出给旋转变压器的初级，旋转变压器的初级与次级间通过感应电磁耦合传递能量，再通过旋转变压器的次级输出给电源变换器。本发明实现了旋转导向钻井工具的电能从转子到定子的非接触式的耦合传输，并满足井下近钻头处随钻仪器设备的大功率供电需求。
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公开(公告)号：CN202814404U
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201220349853.2
申请日：2012-07-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C19/00
摘要： 本实用新型涉及一种用于旋转导向钻井工具的导向外套转速测量装置，包括位于电子节中的电路板、以及安装于电路板上的MEMS角速率陀螺仪、带有外围电路的CPU电路、CAN总线、和为上述装置供电的电源电路；所述MEMS角速率陀螺仪与所述CPU电路采用SPI总线通信；所述CPU电路把计算出的导向外套平均转速通过Can总线发送到电子节中的主控电路。本实用新型能够在钻进时实时测量导向外套的旋转速度，并在旋转速度超过一定数值后，通过泥浆脉冲向地面报警，这样钻井工程师便可及时调整钻压、钻速等钻井参数，间接调整外套的旋转速度到允许范围内，避免不必要的经济和时间损失。
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公开(公告)号：CN107718047B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710720504.4
申请日：2017-08-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及轻型机械臂自适应二维力反馈腕部连接器及传感器，其中连接器由动板、定板、中框、第一弹簧片组件和第二弹簧片组件组成，定板与机械臂连接，动板与末端执行器连接，动板可以跟随两组弹簧片的变形而运动，弹簧片用于感应两个方向的受力，使得机械臂执行装配操作时，具有一定的位置容差，可以降低机械臂的精度要求，同时可以防止机械臂对被装配对象的机械损坏，提高装配可靠性；本发明机械臂自适应二维力反馈腕部连接器，可以有效提升力反馈精度，提升机械臂装配操作的容差，该装置有望成为轻型机械臂的标准配置。
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公开(公告)号：CN106499949B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610839622.2
申请日：2016-09-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种用于气浮模拟器的可重复装拆的高压供气装置，涉及气浮运动模拟器姿态运动领域；包括气浮模拟器上安装板、气浮模拟器下安装板、气瓶固定支架、气瓶固定带、2n个高压气瓶和集气环，气瓶固定支架、高压气瓶固定安装在气浮模拟器上安装板和气浮模拟器下安装板之间；气瓶固定支架包裹在高压气瓶的外壁；气瓶固定带与气浮模拟器下安装板固定连接，高压气瓶固定安装在气瓶固定带与气浮模拟器下安装板之间；高压气瓶之间通过集气环固定连接，集气环设置在气浮模拟器下安装板的下部；同时在钢制弹性气瓶固定带和高压气瓶之间增加了柔性缓冲材料；本发明方便多次安装和拆卸，拆卸后不会对台体造成损坏和造成台体质量分布特性改变。
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公开(公告)号：CN107718047A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710720504.4
申请日：2017-08-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及轻型机械臂自适应二维力反馈腕部连接器及传感器，其中连接器由动板、定板、中框、第一弹簧片组件和第二弹簧片组件组成，定板与机械臂连接，动板与末端执行器连接，动板可以跟随两组弹簧片的变形而运动，弹簧片用于感应两个方向的受力，使得机械臂执行装配操作时，具有一定的位置容差，可以降低机械臂的精度要求，同时可以防止机械臂对被装配对象的机械损坏，提高装配可靠性；本发明机械臂自适应二维力反馈腕部连接器，可以有效提升力反馈精度，提升机械臂装配操作的容差，该装置有望成为轻型机械臂的标准配置。
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