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公开(公告)号：CN104590232B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410743840.7
申请日：2014-12-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60T13/68
摘要： 本发明公开一种振膜式高频压力调节装置，包括制动总成与振膜系统，通过电子控制单元进行控制。其中，制动总成在人力踩下制动踏板后，可实现车辆的电子制动。且当制动总成中驱动设备损坏时，可实现车辆的人力制动。振膜系统通过控制电磁线圈，实现对振膜的振动频率控制，进而通过振膜上安装的铁芯往复运动，调节制动总成中液压腔内的液压力，实现对液压系统输出压力的调节。本发明的优点为：有效地解决了由于液压力变化频率低及变化幅值较小而带来的无法满足车辆制动性能的问题；有效的提高车辆的制动性能以及其他需要快速调节液压力的系统的响应速度及动态性能。
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公开(公告)号：CN104149606B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410431268.0
申请日：2014-08-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种轮边减速机构，它包括一级减速部分、二级减速部分、转向部分和车轮部分；转向部分通过其中间轴及其固定装置与一级减速部分及二级减速部分连接；一级减速部分与二级减速部分内部通过齿轮啮合传递动力，一级减速箱体通过二级减速箱体上的台阶安装其上；车轮部分通过输出轴与二级减速部分连接；本发明是一种传动比大、结构紧凑的装配在四轮驱动和独立转向的汽车上，用于分动箱及车轮的连接及可实现双级减速的机构，使车轮拥有足够牵引性能和良好行驶特性，以达到保证车辆在常规路面上行驶能力的同时提高车辆在恶劣环境的通过性及操纵性等技术要求。
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公开(公告)号：CN104175795B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410429749.8
申请日：2014-08-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60B19/00
摘要： 一种安装有可变形轮的行走机构，它是由轮边减速机构，变形驱动机构，变形轮以及转向机构组成；轮边减速机构的输入圆锥齿轮轴与车辆动力系统相连，其输出轴与变形轮连接；变形驱动机构连接在轮边减速机构下箱体上，其中的变形套筒空套在输出轴上，一端通过花键与变形轮中链轮组连接；转向机构的转向节臂通过花键与轮边减速机构中转向主销相连；车辆动力从轮边减速箱输入圆锥齿轮轴输入，通过轮边减速机构中两级锥齿轮传动传到输出轴上，输出轴通过花键与变形轮的轮毂部分连接，带动变形轮转动，变形轮外部为六块实心轮胎块，轮胎块承载地面作用力并传递到轮毂部分上，通过控制转向油缸的伸缩，带动转向节臂转动从而实现转向。
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公开(公告)号：CN103115832B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310028831.5
申请日：2013-01-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01N3/34
摘要： 本发明提供一种基于贝氏仪测试原理的土壤力学特性测试仪器——一种土壤承压和剪切试验测试仪，它包括角位移传感器联轴器、U型座、位移传感器、砝码、移传感器外壳导轨、砝码座、上滑动轴、压/扭组合传感器、下滑动轴、剪切环/压板、角位移传感器、扭转扳手套、推力球轴承、卡圈、支撑座、限位螺栓、压耳、轴套及三角架。其测量方法有四大步骤，利用该仪器可分别测量土壤的承压特性和剪切特性，对得到的承压特性曲线和剪切特性曲线进行处理后，可获得土壤的主要力学参数。本发明不仅结构简单，易于操作，而且测量精确，易于携带安装，具有较好的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN103136341A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310043961.6
申请日：2013-02-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F17/30
摘要： 本发明提供了一种基于Bézier曲线的车道线重构装置，该装置中，起始点搜索模块接收车辆前方道路环境图像，搜索左、右车道线的起始点所在块，正向搜索模块搜索出所有车道线外侧边缘线所在块，间断搜索模块搜索发生间断后的车道线起始点所在块，变向搜索模块搜索发生转弯后的车道线外侧边缘线所在块，所有块经自适应二值化模块进行处理，得到若干车道线外侧边缘线上的点，车道分类模块将车道进行分类，Bézier曲线拟合模块使用二次Bézier曲线拟合构造车道线。本发明的车道线重构装置能够较好地适应光照变化、道路阴影、车道线间断以及障碍物等复杂环境，而且不用对图像进行预处理，提高了实时性以及对变曲率弯道重构的准确性。
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公开(公告)号：CN102303497B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110161446.9
申请日：2011-06-16
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60G17/0165 , B60K17/16
摘要： 本发明公开一种具有调整地隙与轮距功能的H型动力底盘，包括底盘以及安装在底盘上的发动机、离合器、变速箱、差速器、分动箱、链轮传动机构与车轮。其中，发动机动力经变速箱后到达差速器，通过差速器的左输出轴与右输出轴分别将动力经底盘两侧的分动箱传递给两侧的链轮传动机构，从而，将动力传递给与两侧的链轮传动机构相连的车轮。本发明优点在于：同侧前后车轮传动比相同，当同侧车轮只有一个车轮打滑，另个车轮未打滑时，可使转矩传给不打滑的车轮，并利用不打滑车轮的附着力产生驱动力，使汽车顺利起步或继续行驶，提高了车辆在崎岖路面条件下的通过性能。且底盘地隙和轮距可调，适应山地，丘陵等崎岖路面的行驶，具有高通过性和良好的平顺性、越障能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN101968923A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010501440.7
申请日：2010-10-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于汽车主动安全技术领域，具体涉及一种汽车侧向安全综合预警方法及装置，目的是提供一种成本低、能够对车辆侧滑与侧翻事故提前做出预警的方法及装置。所述方法包括如下步骤：第一步：获取车辆和道路参数；第二步：汽车侧向安全综合预警。所述装置包括车载传感器，预警决策单元和报警及显示装置。本发明基于车载的有限数量和种类的传感器信息，通过获取车辆和道路参数和汽车侧向安全综合预警，实现了实时地汽车侧滑或侧翻事故预警，对减少交通事故具有重大意义。
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公开(公告)号：CN103136341B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310043961.6
申请日：2013-02-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F17/30
摘要： 本发明提供了一种基于Bézier曲线的车道线重构装置，该装置中，起始点搜索模块接收车辆前方道路环境图像，搜索左、右车道线的起始点所在块，正向搜索模块搜索出所有车道线外侧边缘线所在块，间断搜索模块搜索发生间断后的车道线起始点所在块，变向搜索模块搜索发生转弯后的车道线外侧边缘线所在块，所有块经自适应二值化模块进行处理，得到若干车道线外侧边缘线上的点，车道分类模块将车道进行分类，Bézier曲线拟合模块使用二次Bézier曲线拟合构造车道线。本发明的车道线重构装置能够较好地适应光照变化、道路阴影、车道线间断以及障碍物等复杂环境，而且不用对图像进行预处理，提高了实时性以及对变曲率弯道重构的准确性。
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公开(公告)号：CN103223940B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310158636.4
申请日：2013-05-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W10/08 , B60W10/20 , B60W10/192 , B60W30/18
摘要： 一种电动汽车协调控制系统，它包括蓄电池、协调控制器、驱动控制器、制动控制器和转向控制器；蓄电池与上述四个控制器分别连接，各控制器之间通过CAN总线连接；该协调控制器采集驾驶员的加速踏板、制动踏板与转向操纵输入、车辆的状态信息和其它各控制器的输入；该驱动控制器既根据加速踏板的开度计算所需的驱动力矩，又根据协调控制器的命令对驱动力矩进行补偿控制；该制动控制器依据制动踏板行程计算所需的制动力矩，并根据协调控制器的控制命令进行制动力矩补偿控制；该转向控制器根据转向盘的转角计算前、后轮的转向角，并根据协调控制器的命令进行车轮转向角补偿控制。该电动汽车协调控制系统有效地提高了电动汽车的操纵稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN103499337B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310446303.1
申请日：2013-09-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C3/00
摘要： 本发明公开了一种基于立式标靶的车载单目摄像头测距测高装置，属于智能车辆环境感知技术领域。所述测距测高装置包括建立映射关系单元、检测单元及计算单元。本发明不需要标定摄像头的内外部参数，也不需要多次放置标定板或参照物，降低了出现误差的可能性，既减少了操作环节，又提高了测量精度；与传统的角点检测相比，能够更准确地检测出标靶中的目标点，从而减少了后续聚类筛选的计算量；通过检测定位参考点使得亚像素级角点集的纵坐标与实际成像角度一一对应，用分段直线的方式拟合图像纵坐标与实际成像角度之间的映射关系，减少了用一条直线拟合所引起的误差，从而提高了测量精度。
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