公开(公告)号：CN117055598A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311072940.7

申请日：2023-08-24

申请人： 南通大学

发明人： 帅灵婧 ,  郑君泰 ,  杨天恩 ,  蒋伟 ,  冯子龙 ,  杨海波 ,  陈燕云 ,  姜衍

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开一种无人机跟随飞行同步速度的控制算法，包括以下步骤：步骤1：通过惯性测量单元测量地面车辆与无人机当前线加速度和角速度，得到期望速度与实际速度；步骤2：通过速度加工器采集到速度信号后将其转换为数字脉冲信号，期望与实际速度的相差量作为控制算法的启动初值；步骤3：随后进入到PID同步算法控制，输入启动初值后将得到的输出值反馈到输入上，调整P,I,D系数进行二次调试，多次循环直至实际速度达到期望速度；进而完成无人机与车辆的同步。该算法实现无人机跟随地面车辆同步飞行，使得无人机速度能够稳定变化，响应效率提高，灵敏度增强；并且完善移动机库的体系功能体系，降低机库建造成本；实现零件简单，性价比高。

公开(公告)号：CN115991279A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310143956.6

申请日：2023-02-21

申请人： 南通大学

发明人： 杨海波 ,  周佳玮 ,  袁天乐 ,  丁松云 ,  帅灵婧 ,  陈燕云 ,  顾海勤

IPC分类号： B64D1/02 ,  B64D1/04 ,  B64C1/30 ,  B64D47/00 ,  A62B3/00 ,  B64U10/16 ,  B64U20/80 ,  B64U101/55

摘要： 本发明公开一种无人机破窗和投掷灭火弹的控制方法及系统，无人机装置包括无人机主体；无人机主体上设置有多个旋翼；无人机主体的底部设置有支架；无人机主体上还设置有伸缩杆装置，其连接无人机主体底部，该伸缩杆装置一侧安装有投掷装置；投掷装置上设置有喷胶装置、真空吸附装置及破窗装置。本装置通过将无人机进行编队，对编号的窗户进行逐一巡查；基于无人机内的监测系统，获取着火楼层的巡航信息并通过云台将信息上传至服务器；基于无人机的监测系统，确定火灾区域，并判定窗户的打开状态；基于窗户打开状态和火灾区域的信息，启动破窗装置并投掷灭火弹，完成灭火过程。其对于高楼火灾问题的解决以及防范具有重要意义。

公开(公告)号：CN115709800A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211388600.0

申请日：2022-11-08

申请人： 南通大学

发明人： 帅灵婧 ,  鲁雨萱 ,  周艺 ,  崔治璿 ,  杨海波 ,  陈燕云 ,  姜衍

IPC分类号： B64D1/04 ,  G08B17/12 ,  G08B25/08 ,  G05D1/10 ,  B64U101/55

摘要： 本申请公开了一种智能巡航灭火无人机的控制方法及系统，该方法包括：将待勘测区域划分为多个巡航区域，并根据巡航区域将多个无人机进行编队；基于对应的巡航区域，控制无人机进行8字形飞行巡航；基于无人机的监测系统，获取巡航区域中的巡航信息并通过云台将巡航信息上传至服务器；响应于巡航信息为异常，则监测到火灾区域，并确定火灾区域的位置信息与火焰等级信息；基于火焰等级信息，启动灭火装置并对火灾区域进行分级处理。本申请通过无人机采集巡航区域中的巡航信息，通过监测模块对巡航区域内的火灾进行检测并判断火灾等级信息，根据火灾等级信息控制无人机的灭火装置进行对应的灭火操作，从而完成对火灾的智能检测与及时处理。

公开(公告)号：CN116636339A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310514321.2

申请日：2023-05-08

申请人： 南通大学

发明人： 王建波 ,  杨海波 ,  帅灵婧 ,  张梦圆 ,  汤飞 ,  王龙

IPC分类号： A01B49/06 ,  E03B3/28 ,  A01B49/04 ,  A01B49/02 ,  A01C7/16 ,  A01C7/20 ,  A01C5/06 ,  A01B51/02 ,  A01G25/09 ,  G01S19/14 ,  G08C17/02 ,  H04W4/029

摘要： 本发明公开一种半干旱地区冷凝式补水自动育种机，包括车体；车体上安装有翻土机构、播种机构、覆土机构、行走机构及控制机构；翻土机构以及覆土机构均有连接板且通过角铝与两侧导轨滑块连接，两侧导轨通过螺栓与侧板固定，装置连接板上连接丝杆螺母，上平台安装直流电机并与丝杆固定连接，直流电机匀速工作带动丝杆旋转从而带动连接板抬升。播种机构设置在上平台上；此外还包括冷凝机构，用于实现冷凝供水。本机构是一个集发电、取水，翻土，播种铺平浇水为一体的完整系统，并且还可以搭载了北斗及无线通信，可以真正实现无人化育植，安全可靠.实用价值高；定位和通信：可以实现远程规划行进路线，进行无人化育植。

公开(公告)号：CN116593214A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310355447.X

申请日：2023-04-04

申请人： 南通大学

发明人： 帅灵婧 ,  杨天恩 ,  苏天怡 ,  冯子龙 ,  季云朗 ,  邱弘扬 ,  杨海波 ,  李海燕 ,  段玮

IPC分类号： G01N1/10 ,  B63B35/00

摘要： 本发明公开一种基于无人船自动底泥采样的控制系统及方法，包括无人船，无人船包括无人船船体、无人船舱室、采样器装置、船体上的摄像装置，无人船船体上设置有声呐模块、红外探测模块、视觉识别模块、定位导航系统以及中央处理器；无人船船体尾部设置有水下动力装置；位于水下动力装置靠下方位置设置有采样器装置；采样器装置通过带线滑轮装置进行投放与回收，无人船船体与采样器装置之间还设置有软管装置，该软管装置一侧连接充气装置以及抽气装置，另一侧连接在设置在采样器装置内的气囊。本发明通过结合无人船和新型底泥采样器来进行底泥采样，进而极大提高采泥效率以及采泥稳定平衡。

公开(公告)号：CN221588290U

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202321764449.6

申请日：2023-07-05

申请人： 南通新华建筑集团有限公司 ,  南通大学

发明人： 张小翀 ,  黄玉剑 ,  葛烽利 ,  陈苏东 ,  环晓旭 ,  杨海波

IPC分类号： C02F9/00 ,  C02F1/50 ,  B01D36/04 ,  B01D29/64

摘要： 本申请涉及基于BIM的医疗建筑污水处理池结构，涉及污水处理技术领域；其包括相互连通的沉淀池和消毒池，所述沉淀池连通有污水进管，消毒池连通有出水管；所述沉淀池内设置有导向环网和承接网，所述承接网位于导向环网中心，所述导向环网位于污水进管下方，所述导向环网靠近承接网处的一侧向下倾斜设置；所述沉淀池内还设有用于驱动导向环网以承接网为中心做周向运动的转动件；本申请具有提高对污水中杂质的过滤效率的效果。