公开(公告)号：CN110328686B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201910730786.5

申请日：2019-08-08

申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司

发明人： 王飞 ,  张岩岭 ,  邵东升 ,  丁赛 ,  于振中 ,  李文兴

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/10

摘要： 本发明公开了一种具有肌张力表现的仿生肩关节机构，包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块，所述固定模块包括身体壳体及大臂壳体；所述驱动模块其包括安装于身体壳体上的集成电机及支撑轴，所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮，所述绳滚轮一侧设置有支撑轴；所述绳滚轮与传动绳一端紧固，传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外。本发明采用绳索放大机构对电机输出力矩进行合理放大，通过更改支撑轴的缠绕圈数及绳索与支撑轴的摩擦系数，可以实现不同程度的放大比例，以实现人体所需肌张力大小的要求。

公开(公告)号：CN110421551B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201910731526.X

申请日：2019-08-08

申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司

发明人： 王飞 ,  张岩岭 ,  王琦 ,  丁赛 ,  邵东升 ,  左旭辉 ,  戴维 ,  于振中 ,  李文兴

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种具有肌张力表现的仿生前臂机构，包括驱动模块、传动模块及用于固定驱动模块与传动模块的固定模块，所述固定模块包括大臂壳体、前臂壳体及手部壳体；所述驱动模块包括分别设置于大臂壳体及前臂壳体内的第一驱动模块及第二驱动模块，所述第一驱动模块及第二驱动模块均包括集成电机及支撑轴，所述集成电机输出端固定设置有绳滚轮，所述绳滚轮一侧设置有支撑轴；所述绳滚轮与传动绳一端紧固，传动绳另一端经缠绕绳滚轮及支撑轴后延长至支撑轴外。本发明能够满足康复医学对于机器人肌张力效果表现的要求，同时通过调节电机输出的不同力矩大小，可以直接满足康复需求的肌张力效果。

公开(公告)号：CN110253556B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201910594791.8

申请日：2019-07-03

申请人： 合肥哈工力训智能科技有限公司

发明人： 王飞 ,  张岩岭 ,  邵东升 ,  丁赛 ,  于振中 ,  李文兴

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

摘要： 一种新型仿生人体前臂扭转机构及其机器人，包括柔性棒、前臂壳体一至前臂壳体六、4根所述柔性棒14与上述前臂壳体紧密配合并分别穿过前臂壳体一至前臂壳体六，所述柔性棒两端固定；所述前臂壳体一与前臂壳体二、前臂壳体二与前臂壳体三、前臂壳体三与前臂壳体四、前臂壳体四与前臂壳体五、前臂壳体五与前臂壳体六采用限位方式进行限位，且各壳体间的限位设置角度程线性变化。