公开(公告)号：CN117601117B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311447676.0

申请日：2023-11-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  朱维 ,  崔远哲 ,  沈逸超 ,  王炳正 ,  张以恒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。

公开(公告)号：CN117601117A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311447676.0

申请日：2023-11-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  朱维 ,  崔远哲 ,  沈逸超 ,  王炳正 ,  张以恒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。

公开(公告)号：CN119142565A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411452023.6

申请日：2024-10-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  陈鸿伟 ,  崔远哲 ,  王炳正 ,  沈逸超 ,  张以恒

IPC: B64U20/70 ,  B64U10/14 ,  B64U10/16 ,  B64U101/00

Abstract: 本发明提供了一种多飞行器集联组合方法，属于多飞行器集联组合飞行控制领域。该多飞行器集联组合方法中，先将第一限位块对准第二限位槽，从右向左插入直到第一限位块穿过第二限位槽；再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第二限位槽，再继续插入使第一限位凸起穿过第二限位槽，再将第二连接件旋转180°，使第一限位块对准第一限位槽，继续插入使第一限位块完全穿过第一限位槽，之后再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第一限位槽，再继续插入，直至第二限位块与第三限位槽的底面顶紧，将抵紧块插入第一限位块与第一支腿的中间，并将抵紧块固定连接于第一支腿上。该方法能够提高拆装效率，解决了拆装困难的问题。

公开(公告)号：CN117592589A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311085185.6

申请日：2023-08-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  朱维 ,  崔远哲 ,  沈逸超 ,  王炳正 ,  张以恒

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/083 ,  G06Q10/0631

Abstract: 本发明属于无人机集群飞行领域和布局优化领域，本发明公开了一种用于多飞行器集联操作的最优布局规划方法，基于多组合分离对接分布模型，随机产生N组第一结构参数,对N组第一结构参数进行非支配排序，将非支配排序后的N组第一结构参数标记为初始种群；初始种群通过M次遗传算法模型进行迭代处理，并在每次迭代处理后通过非支配排序和拥挤度计算后的结果更新初始种群；构建融合评价模型对初始种群进行评价，输出评价结果，并选取最高评价结果对应的结构参数，从而确定集联布局的最优结构参数。

公开(公告)号：CN116125091A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211442527.0

申请日：2022-11-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  崔远哲 ,  徐鹏杰 ,  朱维 ,  沈逸超 ,  张以恒

IPC: G01P3/42 ,  G01P3/44 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明提供一种扑翼机转向速度测量装置，包括：安装在扑翼机骨架上的第一左侧动压管、第一右侧动压管；安装在扑翼机骨架上的第二左侧动压管、第二右侧动压管；比例阀控模块，包括电磁铁线圈、衔铁、左侧阀体以及右侧阀体，所述电磁铁线圈在通电和反向通电后可使衔铁移动，所述衔铁的左右两端分别设置有通孔，所述左侧阀体和右侧阀体分别套在衔铁的左右两端，左侧阀体和右侧阀体分别设有与衔铁的通孔所对应的连接孔；安装在扑翼机骨架上的压力传感模块，包括左侧压力传感模块、右侧压力传感模块，所述左侧压力传感模块、右侧压力传感模块分别设有进气孔；处理器，通过数据线与所述左侧压力传感模块和右侧压力传感模块连接。