公开(公告)号：CN119336045A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411444890.5

申请日：2024-10-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  侯天平 ,  范允诠 ,  陈鸿伟 ,  李童 ,  崔远哲

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及飞行器感知技术领域，尤其涉及时序空间融合优化的目标跟踪分布式控制方法。在像素坐标系下，通过提取时序表观特征，对多目标进行时序跟踪，得到多目标的时序状态；基于预测原理得到多目标的空间拓扑结构；在像素坐标系下，将多目标的时序状态和空间结构进行融合优化，得到优化跟踪结果。本发明针对飞行器视觉感知系统中的多目标跟踪所存在的固有误差问题，通过对时序状态与空间结构进行融合优化，提高了目标状态估计的精度，形成了有效的感知轨迹信息。

公开(公告)号：CN119142565A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411452023.6

申请日：2024-10-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  陈鸿伟 ,  崔远哲 ,  王炳正 ,  沈逸超 ,  张以恒

IPC: B64U20/70 ,  B64U10/14 ,  B64U10/16 ,  B64U101/00

Abstract: 本发明提供了一种多飞行器集联组合方法，属于多飞行器集联组合飞行控制领域。该多飞行器集联组合方法中，先将第一限位块对准第二限位槽，从右向左插入直到第一限位块穿过第二限位槽；再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第二限位槽，再继续插入使第一限位凸起穿过第二限位槽，再将第二连接件旋转180°，使第一限位块对准第一限位槽，继续插入使第一限位块完全穿过第一限位槽，之后再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第一限位槽，再继续插入，直至第二限位块与第三限位槽的底面顶紧，将抵紧块插入第一限位块与第一支腿的中间，并将抵紧块固定连接于第一支腿上。该方法能够提高拆装效率，解决了拆装困难的问题。