公开(公告)号：CN118143931A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410152238.X

申请日：2024-02-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 邢志广 ,  王鹏远 ,  董钊业 ,  郑正 ,  赵建文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于柔性圆柱式电容传感器的伸缩式连续体机械臂本体感知方法，其解决了现有技术通过相机采集机械臂的图像并经过图像处理识别柔性连续体机械臂的形状、姿态过程中，相机设置受到空间的限制，硬件成本较高，图像处理计算过程复杂的技术问题，其使用可拉伸圆柱式电容传感器，经由测量传感器的应变，建立分段常曲率模型，计算出单个单元的形状，进而获得伸缩式连续体机械臂空间变量并表征了伸缩式连续体机械臂的形态。本发明可广泛应用于软体机械臂技术领域。

公开(公告)号：CN116834860A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310868458.8

申请日：2023-07-14

Applicant: 芜湖柔创科技有限公司 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 张大鹏 ,  郑正 ,  廖圆 ,  赵建文

IPC: B62D55/065 ,  B60K1/00 ,  B60K17/04 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种具备主被动变径能力的履带式管道及阀门检测机器人，其解决了现有用于管道检测的机器人设置三个步进电机分别驱动三组履带导致机器人整机质量较大，整机体积较大，线缆繁多，对于内壁凹凸起伏、截面形状多变，内径尺寸变化的管道适应性较差的技术问题，其支撑基座、履带运行驱动电机、蜗杆、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、第四同步带轮、第一斜杆、第二斜杆、第一连杆、第一履带、第二履带、第三履带、第三斜杆、第四斜杆、第二连杆、第五同步带轮、第六同步带轮、第七同步带轮、第八同步带轮、第五斜杆、第六斜杆、第三连杆、主动变形驱动装置。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。

公开(公告)号：CN116772031A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310733219.1

申请日：2023-06-19

Applicant: 芜湖柔创科技有限公司 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 张大鹏 ,  郑正 ,  廖圆 ,  邢志广 ,  赵建文

IPC: F16L55/32 ,  B62D57/00 ,  F16L55/40 ,  F16G13/06 ,  F16G15/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人，其解决了如何研制适应性更强、灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高的柔性机器人的技术问题，其包括躯干、可回转柔性链、柔性链回转驱动装置、四组拉线装置，躯干由包括骨架、四个钢丝和若干个圆柱滚子构成，可回转柔性链包括被环形橡胶履带串联的若干个链节，可回转柔性链与骨架滑动连接，柔性链回转驱动装置用于驱动可回转柔性链进行回转、循环运动。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。

公开(公告)号：CN115935728A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211431082.6

申请日：2022-11-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 马琮淦 ,  孙荣健 ,  王彦岩 ,  郑正 ,  强桂燕 ,  张星星 ,  葛磊 ,  候祺瑞 ,  位昱慧 ,  张宇

IPC: G06F30/23 ,  G06F17/16 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机定子铁芯模态计算方法，包括以下步骤：1)根据定子铁芯的设计参数，建立定子铁芯的二维单胞模型；2)基于定子铁芯的二维单胞模型，计算铁芯的等效刚度系数矩阵；3)根据铁芯的等效刚度系数矩阵，计算定子铁芯的横观各向同性材料参数；4)开展定子铁芯的三维实体建模及有限元计算模态分析。本发明所提出的方法只需根据定子铁芯的设计参数建立铁芯的二维单胞模型，利用铁芯的二维单胞模型计算铁芯的横观各向同性材料参数，可以在永磁同步电机的初始设计阶段实现定子铁芯模态的准确正向计算，本发明不需要提前加工叠压铁芯样件，不依赖任何实验。

公开(公告)号：CN116244847A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310056721.3

申请日：2023-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 马琮淦 ,  冯佳 ,  王彦岩 ,  郑正 ,  强桂燕 ,  周泽清

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 一种定子无磁轭模块化轴向磁通电机空载气隙磁场的三维解析方法，涉及轴向磁通电机空载气隙磁场的计算方法，包括以下步骤：S1：通过在柱坐标系下求解拉普拉斯方程计算电机无槽空载气隙磁场；S2：利用保角变换法求解复数相对磁导函数，基于无槽空载气隙磁场与复数相对磁导函数计算开槽空载气隙磁场；S3：根据定子无磁轭模块化轴向磁通电机的磁路特点，建立其等效磁路模型；S4：根据无槽气隙磁场、复数相对磁导函数以及等效磁路模型建立轴向磁通电机空载气隙磁场的解析模型。本发明具有求解精度高与计算效率快等优点。

公开(公告)号：CN115952708A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211431081.1

申请日：2022-11-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 马琮淦 ,  孙荣健 ,  王彦岩 ,  郑正 ,  强桂燕 ,  张宇 ,  候祺瑞 ,  葛磊 ,  周生森 ,  赵亮

IPC: G06F30/23 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种电机定子总成模态正向计算方法，包括以下步骤：1)根据定子铁芯的设计参数，建立定子铁芯的单胞模型；2)基于定子铁芯的单胞模型，计算定子铁芯的各向异性参数；3)根据绕组的设计参数，建立绕组的单胞模型；4)基于绕组的单胞模型，计算绕组的各向异性参数；5)计算定子铁芯和绕组的等效密度；6)开展定子总成的计算模态分析。本发明所提出的方法只需根据定子总成的设计参数建立定子铁芯和绕组的单胞模型，利用单胞模型计算各向异性参数，可以在初始设计阶段实现电机定子总成模态的正向计算，本发明能同时考虑结构、材料等设计参数对定子总成模态的影响，不需要加工制造实验样件，不依赖任何实验。