公开(公告)号：CN116834860A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310868458.8

申请日：2023-07-14

Applicant: 芜湖柔创科技有限公司 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 张大鹏 ,  郑正 ,  廖圆 ,  赵建文

IPC: B62D55/065 ,  B60K1/00 ,  B60K17/04 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种具备主被动变径能力的履带式管道及阀门检测机器人，其解决了现有用于管道检测的机器人设置三个步进电机分别驱动三组履带导致机器人整机质量较大，整机体积较大，线缆繁多，对于内壁凹凸起伏、截面形状多变，内径尺寸变化的管道适应性较差的技术问题，其支撑基座、履带运行驱动电机、蜗杆、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、第四同步带轮、第一斜杆、第二斜杆、第一连杆、第一履带、第二履带、第三履带、第三斜杆、第四斜杆、第二连杆、第五同步带轮、第六同步带轮、第七同步带轮、第八同步带轮、第五斜杆、第六斜杆、第三连杆、主动变形驱动装置。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。

公开(公告)号：CN116772031A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310733219.1

申请日：2023-06-19

Applicant: 芜湖柔创科技有限公司 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 张大鹏 ,  郑正 ,  廖圆 ,  邢志广 ,  赵建文

IPC: F16L55/32 ,  B62D57/00 ,  F16L55/40 ,  F16G13/06 ,  F16G15/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人，其解决了如何研制适应性更强、灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高的柔性机器人的技术问题，其包括躯干、可回转柔性链、柔性链回转驱动装置、四组拉线装置，躯干由包括骨架、四个钢丝和若干个圆柱滚子构成，可回转柔性链包括被环形橡胶履带串联的若干个链节，可回转柔性链与骨架滑动连接，柔性链回转驱动装置用于驱动可回转柔性链进行回转、循环运动。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。

公开(公告)号：CN118143931A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410152238.X

申请日：2024-02-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 邢志广 ,  王鹏远 ,  董钊业 ,  郑正 ,  赵建文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于柔性圆柱式电容传感器的伸缩式连续体机械臂本体感知方法，其解决了现有技术通过相机采集机械臂的图像并经过图像处理识别柔性连续体机械臂的形状、姿态过程中，相机设置受到空间的限制，硬件成本较高，图像处理计算过程复杂的技术问题，其使用可拉伸圆柱式电容传感器，经由测量传感器的应变，建立分段常曲率模型，计算出单个单元的形状，进而获得伸缩式连续体机械臂空间变量并表征了伸缩式连续体机械臂的形态。本发明可广泛应用于软体机械臂技术领域。

公开(公告)号：CN116480877A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310453308.0

申请日：2023-04-24

Applicant: 芜湖柔创科技有限公司

Inventor： 王颢森 ,  张大鹏 ,  邢志广 ,  赵建文

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种可自动适应复杂曲面的链条式磁吸附爬壁机器人，其解决了现有用于管道检测的基于支撑管壁结构的刚性机器人自由度低，难以适应不同直径的管道，难以顺利通过法兰截止阀门内部两个连续的弯道的技术问题；其包括躯体、磁轮组、执行机构，躯体包括前肢、后肢、第一V型关节、第二V型关节、第三V型关节，第一V型关节与前肢连接，第二V型关节与第一V型关节连接，第三V型关节与第二V型关节连接，后肢与第三V型关节连接。本发明广泛用于法兰截止阀、管道的检测。