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公开(公告)号：CN110901867B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201911220849.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆，杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆，尾鳍连接件和尾鳍，连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴；防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上，防水电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮配合；通过防水电机为整套机构提供动力，实现一级摇杆的摆动，通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角，实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。
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公开(公告)号：CN113120201A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110566612.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，涉及水下无人机回收装置。本发明是为了解决现有ROV续航时长短，进而导致的回收效率低，并伴有水面回收难的问题。本发明所述的一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，只需要通过调整螺杆电机的旋转方向、速度、圈数就能控制回收装置的收展形态、收展速度和收展程度，进而快速捕获水下无人机，提高回收效率。同时，由于回转部的角度调整，使得在回收过程中，提高水下无人机的回收精准度。
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公开(公告)号：CN111907669A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010649174.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人，包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。本发明解决了航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式时切换困难、爬行时机械足与机器人外壳、侧鳍等部件干涉导致机械足爬行摆角小，爬行速度慢甚至不能爬行等问题。
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公开(公告)号：CN117193119A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311283645.6
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种水下双模式机器人的CPG控制系统及控制模式切换方法，它属于水下双模式机器人控制领域。本发明解决了现有水下双模式机器人控制系统的控制性能差的问题。本发明分别利用第一CPG控制网络和第二CPG控制网络产生水下双模式机器人的原始爬行控制信号和原始游动控制信号，将原始爬行控制信号转化为腿部足端的空间轨迹坐标后，再计算腿部关节的旋转角度；左胸鳍、右胸鳍和尾鳍关节的旋转角度则根据原始游动控制信号获得。另外本发明设计了切换方法以保证水下双模式机器人在游动模式和爬行模式之间切换时，执行机构电机的运行状态平滑过渡，避免信号突变损伤机器人机械结构和驱动电机。本发明可以应用于水下双模式机器人控制。
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公开(公告)号：CN111907669B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010649174.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人，包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。本发明解决了航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式时切换困难、爬行时机械足与机器人外壳、侧鳍等部件干涉导致机械足爬行摆角小，爬行速度慢甚至不能爬行等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113120201B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110566612.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，涉及水下无人机回收装置。本发明是为了解决现有ROV续航时长短，进而导致的回收效率低，并伴有水面回收难的问题。本发明所述的一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，只需要通过调整螺杆电机的旋转方向、速度、圈数就能控制回收装置的收展形态、收展速度和收展程度，进而快速捕获水下无人机，提高回收效率。同时，由于回转部的角度调整，使得在回收过程中，提高水下无人机的回收精准度。
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公开(公告)号：CN111173911B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010031433.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾，通过防水舵机驱动一级摇杆上和一级摇杆下左右摆动为整套机构提供动力，通过齿圈与大齿轮的传动比产生了左曲柄与一级摇杆的相对转角，通过左连杆拉动二级摇杆，实现了二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿圈与小齿轮的传动比产生了右曲柄与一级摇杆的相对转角，然后通过右连杆拉动尾鳍连接件，实现尾鳍连接件相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水舵机操纵仿生鱼尾左右摆动的速度和幅度及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向。解决了现有的仿生鱼尾存在的驱动电机较多、尾部左右摆动不对称，结构复杂、摆动力矩小、可摆动关节少、摆动幅度不能改变、摆动连续性差问题。
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公开(公告)号：CN111232168A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010031436.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮剪叉机构的压载水舱，包括水舱外壳和吸水排水装置，水舱外壳为由水管，端盖、圆柱形侧壁和下支座构成的一体式密封结构，通过水管与外界相通；吸水排水装置包括剪叉机构和驱动装置，剪叉机构和驱动装置设置在下支座内侧。本发明具有更大的吸水排水量，可实现水下机器人或潜器更快速的下潜或上浮，在满足浮沉条件的情况下能大大节省水下机器人或潜器的内部空间能够实现在深海高水压的条件下的吸水和排水，且具有更好的密封性解决了因水舱横置时吸水排水时重心位置移动的问题。有效的预防了使用螺纹杆和螺母推动胶塞存在的胶塞侧翻的隐患。
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公开(公告)号：CN111173911A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010031433.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾，通过防水舵机驱动一级摇杆上和一级摇杆下左右摆动为整套机构提供动力，通过齿圈与大齿轮的传动比产生了左曲柄与一级摇杆的相对转角，通过左连杆拉动二级摇杆，实现了二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿圈与小齿轮的传动比产生了右曲柄与一级摇杆的相对转角，然后通过右连杆拉动尾鳍连接件，实现尾鳍连接件相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水舵机操纵仿生鱼尾左右摆动的速度和幅度及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向。解决了现有的仿生鱼尾存在的驱动电机较多、尾部左右摆动不对称，结构复杂、摆动力矩小、可摆动关节少、摆动幅度不能改变、摆动连续性差问题。
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公开(公告)号：CN110901867A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911220849.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆，杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆，尾鳍连接件和尾鳍，连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴；防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上，防水电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮配合；通过防水电机为整套机构提供动力，实现一级摇杆的摆动，通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角，实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。
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