公开(公告)号：CN110764533A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910977224.0

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴迪 ,  严浙平 ,  秦东亚 ,  陈涛 ,  李本银 ,  张伟

IPC: G05D1/12 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明属于多水下机器人应用领域，具体涉及多水下机器人在深海目标搜索过程中的协同估计问题，实现水下有源目标的目标位置与时钟偏差估计，并实现多普勒测速仪无法底跟踪情况下的速度补偿，提高了多水下机器人定位精度，满足了大范围的航海作业需求的一种多水下机器人协同目标搜索方法，包括多普勒测速仪模块、水声同步通信机模块、非线性估计模块、协同编队控制模块。本发明使得多水下机器人在深海执行搜索任务的过程中，既能够有效估计出失事目标位置，又能够保持足够的定位精度，在不过度增加系统复杂性和不大幅提高设备成本的条件下，满足了多水下机器人系统大范围目标搜索作业需求。方法逻辑清晰、实践简单。

公开(公告)号：CN110749890A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201910976861.6

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴迪 ,  严浙平 ,  秦东亚 ,  周佳加 ,  张宏瀚 ,  徐健

IPC: G01S15/50 ,  G01P5/24

Abstract: 本发明涉及一种多水下机器人协同海流估计方法，包括如下步骤：启动多普勒测速仪、水声同步通信机、非线性估计模块和协同编队控制模块；当信息状态为对底测速时，水下机器人广播位置信息，实现协同编队航行作业；当信息状态为对流测速时，进入估计判别器判断是否需要进行海流估计；非线性估计模块根据水面支持母船的位置、距离信息与其他水下机器人的位置估计信息、海流估计信息、距离信息；融合海流估计结果与多普勒测速信息，补偿多普勒测速仪对流测速带来的位置误差，实现水下机器人位置估计。本发明可以提高多水下机器人系统在深海海域的航行能力，实现长时间不出水的深海海域航行，满足大范围航海要求和作业效率要求。