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公开(公告)号：CN104317295B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410562655.8
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统，通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，机器人终端系统在供电和通信上，采用拖缆和滑触线电力载波结合的方式，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104317296B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410562721.1
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了室内多维轨道式智能巡检机器人，包括：包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体固定在移动平台上，所述移动平台在轨道上滑动，所述移动平台与驱动机构连接，所述驱动机构与上位机连接，所述驱动机构与供电装置连接，所述巡检机器人本体上设有云台，云台上设有检测组件，所述移动平台下方设有多连杆抓取装置，所述多连杆抓取装置上设有位置标签识别装置。本发明的有益效果是机器人可实现三维空间上的巡检，仅需一台机器人即可完成对不同变电站小室的巡检，本发明克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104345683B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410563613.6
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括：智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本发明有益效果：温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN105252515A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510807378.7
申请日：2015-11-19
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了基于继电小室有限弯道的室内多维轨道式智能巡视机器人，包括：巡检机器人本体，所述巡检机器人本体固定在移动平台上，所述移动平台在轨道上滑动，所述移动平台与驱动机构连接，所述驱动机构与上位机连接，所述驱动机构与供电装置连接，所述巡检机器人本体上设有云台，云台上设有检测组件，所述移动平台下方设有多连杆抓取装置，所述多连杆抓取装置上设有位置标签识别装置。本发明的有益效果是机器人可实现三维空间上的巡检，仅需一台机器人即可完成对不同变电站小室的巡检，本发明克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104267731B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410563606.6
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于组合轨道的室内轨道式智能巡检机器人系统，包括组合轨道和机器人本体，机器人本体包括驱动系统、检测组件、云台、同步带系统、移动平台和控制系统，其中，控制系统移动平台上，移动平台上端固定有云台，检测组件固定于云台上，同步带系统与组合轨道固定连接，驱动系统固定于移动平台上，移动平台放置于组合轨道上，驱动系统提供动力，使机器人沿组合轨道运动。本发明为壁装组合式轨道，可实现两个或多个垂直平面内的位置转移，组合方式满足室内设备检测的多样化、复杂的检测要求，根据实际的检测需要可单独将水平轨道或者竖直轨道取出独立构建系统检测机器人系统使用。
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公开(公告)号：CN104345683A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410563613.6
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/058 , G05B2219/163
摘要： 本发明公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括：智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本发明有益效果：温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN204215267U
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201420611940.X
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了基于光纤通讯的阀厅智能巡检机器人通讯装置，包括安放在换流站主控楼的监控后台，所述监控后台通过以太网给第一光端机发出控制指令，控制指令通过光纤交换机分成若干条传输链路后，将控制指令通过光纤分别远程传输给相应的第二光端机，每个第二光端机将指令传输给阀厅智能巡检机器人的监控设备，所述监控设备接收指令后开始对监控站点进行监控，所述光纤采用橡胶套管包裹，所述橡胶套管采用柔性拖链包裹，所述以太网的网线的外围套接金属套管。本实用新型具有可以实现远程数据传输，性能可靠，抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN204143217U
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201420611114.5
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本实用新型公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括：智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本实用新型有益效果：温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN107741742A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710880767.1
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G05D1/0212 , B25J19/0066 , G05D1/04 , H02B3/00
摘要： 本发明公开了一种变电站室内轨道机器人维护装置及工作方法，包括固定轨道、升降轨道、滚珠丝杠装置、导轨滑块装置、电动推杆和控制单元，升降轨道上设置有两组平行的导轨滑块装置，均包括直线导轨和设置于直线导轨上的滑块；升降轨道的一端设置有沿纵向运动的电动推杆，升降轨道的另一端设置有位置标签和机械限位块；两个导轨滑块装置之间设置有滚珠丝杠装置，所述滚珠丝杠装置通过电机带动升降轨道沿竖直方向运动，通过控制单元控制电机运动，使得升降轨道与固定轨道的贴合或脱离，实现运动至升降轨道上的机器人可脱离巡检轨道至目标位置。
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公开(公告)号：CN104483984A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410724823.9
申请日：2014-12-02
申请人： 国家电网公司 , 国网甘肃省电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了阀厅智能巡检机器人的云台精确定位装置及其工作方法，包括中央控制模块，中央控制模块分别与通信模块连接；中央控制模块还通过用于记录云台垂直方向位置的垂直方向绝对值编码器与云台垂直方向机械结构连接；中央控制模块还通过依次连接的垂直方向驱动模块和垂直方向直流减速电机与云台垂直方向机械结构连接；中央控制模块还通过依次连接的水平方向驱动模块和水平方向直流减速电机与云台水平方向机械结构连接；中央控制模块还通过用于记录云台水平方向位置的水平方向绝对值编码器与云台水平方向机械结构连接。本发明具有采用绝对量编码器反馈云台绝对位置，具备极高的重复定位精度的优点。
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