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公开(公告)号：CN105234921B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201510807543.9
申请日：2015-11-19
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于H型组合式轨道的室内智能巡检机器人系统，包括组合轨道和机器人本体，机器人本体包括驱动系统、检测组件、云台、同步带系统、移动平台和控制系统，其中，控制系统移动平台上，移动平台上端固定有云台，检测组件固定于云台上，同步带系统与组合轨道固定连接，驱动系统固定于移动平台上，移动平台放置于组合轨道上，驱动系统提供动力，使机器人沿组合轨道运动。本发明为壁装组合式轨道，可实现两个或多个垂直平面内的位置转移，组合方式满足室内设备检测的多样化、复杂的检测要求，根据实际的检测需要可单独将水平轨道或者竖直轨道取出独立构建系统检测机器人系统使用。
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公开(公告)号：CN104317295B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410562655.8
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统，通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，机器人终端系统在供电和通信上，采用拖缆和滑触线电力载波结合的方式，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104317296B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410562721.1
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了室内多维轨道式智能巡检机器人，包括：包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体固定在移动平台上，所述移动平台在轨道上滑动，所述移动平台与驱动机构连接，所述驱动机构与上位机连接，所述驱动机构与供电装置连接，所述巡检机器人本体上设有云台，云台上设有检测组件，所述移动平台下方设有多连杆抓取装置，所述多连杆抓取装置上设有位置标签识别装置。本发明的有益效果是机器人可实现三维空间上的巡检，仅需一台机器人即可完成对不同变电站小室的巡检，本发明克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104267731B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410563606.6
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于组合轨道的室内轨道式智能巡检机器人系统，包括组合轨道和机器人本体，机器人本体包括驱动系统、检测组件、云台、同步带系统、移动平台和控制系统，其中，控制系统移动平台上，移动平台上端固定有云台，检测组件固定于云台上，同步带系统与组合轨道固定连接，驱动系统固定于移动平台上，移动平台放置于组合轨道上，驱动系统提供动力，使机器人沿组合轨道运动。本发明为壁装组合式轨道，可实现两个或多个垂直平面内的位置转移，组合方式满足室内设备检测的多样化、复杂的检测要求，根据实际的检测需要可单独将水平轨道或者竖直轨道取出独立构建系统检测机器人系统使用。
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公开(公告)号：CN104345683A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410563613.6
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/058 , G05B2219/163
摘要： 本发明公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括：智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本发明有益效果：温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN104345683B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410563613.6
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括：智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本发明有益效果：温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
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公开(公告)号：CN105234921A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510807543.9
申请日：2015-11-19
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于H型组合式轨道的室内智能巡检机器人系统，包括组合轨道和机器人本体，机器人本体包括驱动系统、检测组件、云台、同步带系统、移动平台和控制系统，其中，控制系统移动平台上，移动平台上端固定有云台，检测组件固定于云台上，同步带系统与组合轨道固定连接，驱动系统固定于移动平台上，移动平台放置于组合轨道上，驱动系统提供动力，使机器人沿组合轨道运动。本发明为壁装组合式轨道，可实现两个或多个垂直平面内的位置转移，组合方式满足室内设备检测的多样化、复杂的检测要求，根据实际的检测需要可单独将水平轨道或者竖直轨道取出独立构建系统检测机器人系统使用。
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公开(公告)号：CN105945900B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610391100.0
申请日：2016-06-03
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站室内巡检机器人，包括X向轨道、Y向轨道、机械手臂和检测组件；所述的Y向轨道安装在X向轨道上且能沿着X向轨道来回移动；所述的机械手臂通过一个移动平台安装在Y向轨道上且移动平台能沿着Y向轨道来回移动；在所述的机械手臂上安装有检测组件，通过X向轨道、Y向轨道和机械手臂的复合运动实现对室内设备的全方位巡检。
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公开(公告)号：CN105945900A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610391100.0
申请日：2016-06-03
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站室内巡检机器人，包括X向轨道、Y向轨道、机械手臂和检测组件；所述的Y向轨道安装在X向轨道上且能沿着X向轨道来回移动；所述的机械手臂通过一个移动平台安装在Y向轨道上且移动平台能沿着Y向轨道来回移动；在所述的机械手臂上安装有检测组件，通过X向轨道、Y向轨道和机械手臂的复合运动实现对室内设备的全方位巡检。
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公开(公告)号：CN205901435U
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201520931847.1
申请日：2015-11-19
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型提供了一种具有消防和安防功能的变电站机器人，包括变电站机器人移动平台，所述变电站机器人移动平台上设有工控机，所述工控机与温度检测模块、湿度检测模块和气体检测模块分别相连，工控机与灭火装置相连；所述工控机还与变电站门禁监控模块相连，所述变电站门禁监控模块包括用于采集进入变电站人员的虹膜图像的虹膜采集模块，以及与虹膜采集模块相连的图像处理模块，所述图像处理模块与工控机相连；工控机还通过云服务器与监控计算机相连。本实用新型的机器人能够综合监控变电站内消防情况以及识别进入变电站人员身份。
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