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公开(公告)号：CN112339878B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202011091936.1
申请日：2020-10-13
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具备角度及高度调节功能的夹持组件。本发明包括夹爪、安装于夹爪上的可使产生相对角钢的俯仰角度调节的角度调节组件以及可使夹爪产生相对角钢的相近及相离动作的升降组件；所述角度调节组件的铰接轴线水平布置且垂直角钢长度方向。本发明能提供攀爬机器人以极高的越障能力和攀爬效率，亦可同步保证攀爬机器人进行攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113500580A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110685911.2
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种轨道式电力角钢塔检修机器人。本发明包括主机以及机械臂，主机包括行走部，行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上；两套行走部上均设置水平滑台，机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处，基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆，水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合；该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件。本发明在结构轻巧可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113458744B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110684988.8
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人。本发明包括匣体，匣体上设置可供单个套筒放入的容纳孔；本发明还包括解锁拉杆，当解锁拉杆产生往复行进动作时，同一时刻有且仅有一组限位凸起和相应定位凹口能彼此脱开，从而解锁该定位凹口所对应的套筒。本发明可能安装于现有的攀爬机器人上，从而在确保安全施工的前提下，实现高空作业时的套筒在线更换功能。本发明还提供了一种应用该辅助更换匣的检修机器人，其在结构轻巧可靠和作业安全可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113500383A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110685938.1
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种用于电力角钢塔的螺栓复紧机器人。本发明包括主机以及角钢夹持组件；角钢夹持组件为两组以上且在主机上依序布置，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；主机首端处布置螺栓复紧装置，该螺栓复紧装置包括延伸臂以及工作头，延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。本发明具备更高的工作可靠性和稳定性，可确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果，最终替代人工，实现高精准和高效率的高空作业需求。
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公开(公告)号：CN112339878A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011091936.1
申请日：2020-10-13
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具备角度及高度调节功能的夹持组件。本发明包括夹爪、安装于夹爪上的可使产生相对角钢的俯仰角度调节的角度调节组件以及可使夹爪产生相对角钢的相近及相离动作的升降组件；所述角度调节组件的铰接轴线水平布置且垂直角钢长度方向。本发明能提供攀爬机器人以极高的越障能力和攀爬效率，亦可同步保证攀爬机器人进行攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113500383B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110685938.1
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种用于电力角钢塔的螺栓复紧机器人。本发明包括主机以及角钢夹持组件；角钢夹持组件为两组以上且在主机上依序布置，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；主机首端处布置螺栓复紧装置，该螺栓复紧装置包括延伸臂以及工作头，延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。本发明具备更高的工作可靠性和稳定性，可确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果，最终替代人工，实现高精准和高效率的高空作业需求。
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公开(公告)号：CN113458744A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110684988.8
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人。本发明包括匣体，匣体上设置可供单个套筒放入的容纳孔；本发明还包括解锁拉杆，当解锁拉杆产生往复行进动作时，同一时刻有且仅有一组限位凸起和相应定位凹口能彼此脱开，从而解锁该定位凹口所对应的套筒。本发明可能安装于现有的攀爬机器人上，从而在确保安全施工的前提下，实现高空作业时的套筒在线更换功能。本发明还提供了一种应用该辅助更换匣的检修机器人，其在结构轻巧可靠和作业安全可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113500580B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110685911.2
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种轨道式电力角钢塔检修机器人。本发明包括主机以及机械臂，主机包括行走部，行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上；两套行走部上均设置水平滑台，机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处，基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆，水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合；该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件。本发明在结构轻巧可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113479272A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110685005.2
申请日：2021-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件。本发明包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上贴附式的固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口，在铅垂轴露出摆动导向套的筒腔外时，该弯折端能在限位弹片弹性力作用下卡入缺口内，此时前杆体和后杆体之间角度大于180°。本发明具备更高的工作可靠性和稳定性，在进一步确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果的同时，体积更为小巧紧凑。
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公开(公告)号：CN112278107A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011091920.0
申请日：2020-10-13
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种攀爬机器人用夹爪。本发明包括包括固定座以及夹持端，夹持端由两根对称的爪杆配合形成，爪杆可沿配套的旋转滑套的轴向作直线往复动作，旋转滑套再通过铅垂铰接座铰接于固定座上；固定座包括下安装板，下安装板正上方布置推拉板，各爪杆的尾端处铅垂推拉轴的两轴端分别配合下安装板处定向槽与推拉板处引导槽；推拉板可产生垂直铅垂推拉轴方向的水平往复动作；本固定座还包括V型块。本发明可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性，从而有效确保攀爬机器人的攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，以便能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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