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公开(公告)号：CN118089653B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410526961.X
申请日：2024-04-29
申请人： 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC分类号： G01C5/00
摘要： 本发明的一种免接触的无人机杆塔高程测量方法，包括以下步骤：S1在杆塔附近位置识别无人机云台拍摄的俯视图像；S2使画面中心点与杆塔顶端中心点重合：S3记录当前无人机获取的坐标和高度；S4无人机以固定速度移动一定时间；S5获取当前位置坐标，使杆塔顶部保持在拍摄画面中；S6通过识别杆塔顶部结果坐标并调整云台角度，再次使画面中心点与杆塔顶端中心点重合以获得最终云台角度；S7根据地球半径计算两次拍照点的实际距离，再通过三角函数计算当前无人机距离杆塔顶端的垂直高度；S8计算得到杆塔的最终高度；该方法可有效获取杆塔塔顶在地心坐标系下的高程信息，以实现基于标准化模型库的孪生电网快速构建。
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公开(公告)号：CN113419564A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110971275.X
申请日：2021-08-24
申请人： 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
发明人： 胡浩瀚 , 郭正雄 , 魏伟 , 李保海 , 熊道洋 , 张溦 , 张立 , 黄凯 , 王雪姣 , 樊世超 , 李雪松 , 刘志成 , 王宇 , 纪姗姗 , 秦娜 , 李艳 , 李莹 , 郭宏博 , 王丽敏
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于模糊路径的电力通道巡检方法，包括以下步骤：步骤1：从地图上获取电力通道巡检所需的模糊路径信息；步骤2：路径信息通过无线方式发送给无人机；步骤3：无人机飞至路径中的第一个巡检位置点附近，基于机器视觉对目标物进行识别，根据目标物参数特征判断无人机自身的位置及高度；步骤4：无人机到达指定位置和高度后，通过焦距调整算法将目标在画面中的占比进行调整并拍照及识别缺陷；步骤5：重复步骤3及步骤4，直至完成所有路径点的巡检操作；步骤6：无人机返航和降落。该巡检方法在地图上简单选取关键路径点构成一种模糊的路径信息，省去人工采集路径信息或三维点云数据设置路径信息的环节，节省人力物力提高效率。
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公开(公告)号：CN113534188B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111083443.8
申请日：2021-09-16
申请人： 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
发明人： 胡浩瀚 , 郭正雄 , 魏伟 , 樊世超 , 熊道洋 , 张溦 , 张立 , 边立云 , 黄凯 , 李保海 , 孙同展 , 王雪姣 , 李雪松 , 刘志成 , 王宇 , 纪姗姗 , 秦娜 , 李艳 , 李莹 , 郭宏博 , 王丽敏
摘要： 本发明公开了一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，包括：1、无人机以激光雷达扫描输电杆塔，得到点云数据发送数据分析系统；2、数据分析系统将本次点云数据进行解算并建立三维模型；3、对三维模型按空间区域划分，并统计每个区域内被标记的小正方体的空间数量；4、后续巡检需再次激光扫描输电杆塔并发送至数据分析系统；5、再次建立三维模型，并与步骤2进行空间坐标对比；6、统计步骤5中每个区域内被标记的小正方体空间数量，与设定的阈值进行对比判断是否需进行检修。该方法可快速巡检并发现实际线路运行中最易出现的绝缘子及金具等的破损、缺失等问题，对于及时发现输电杆塔形变缺陷具有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN110716515A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910917548.5
申请日：2019-09-26
发明人： 马助兴 , 张玉亮 , 付炜平 , 张立硕 , 周航帆 , 潘飚 , 熊道洋 , 杨平 , 纪姗姗 , 周萌 , 高蝉 , 王雪姣 , 高磊 , 张苗苗 , 刘德超 , 刘志成 , 佘梦媛 , 王宇
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 一种基于3D虚拟技术的变电站智能安全管控系统，包括实时定位系统、服务器及客户端计算机，智能穿戴设备和变电站智能安措装置；所述实时定位系统接收操作人员的实时参数，且将这些实时参数传输到服务器及客户端计算机，服务器及客户端计算机与智能穿戴设备进行通信，所述智能穿戴设备与GIS设备上可变色柔性胶条内置的RFID芯片无线通信；所述变电站智能安措装置划出检修作业区域。该系统能够根据实际情况优化作业方法，保障安全作业，提升智能检修作业水平。
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公开(公告)号：CN118089653A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410526961.X
申请日：2024-04-29
申请人： 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
IPC分类号： G01C5/00
摘要： 本发明的一种免接触的无人机杆塔高程测量方法，包括以下步骤：S1在杆塔附近位置识别无人机云台拍摄的俯视图像；S2使画面中心点与杆塔顶端中心点重合：S3记录当前无人机获取的坐标和高度；S4无人机以固定速度移动一定时间；S5获取当前位置坐标，使杆塔顶部保持在拍摄画面中；S6通过识别杆塔顶部结果坐标并调整云台角度，再次使画面中心点与杆塔顶端中心点重合以获得最终云台角度；S7根据地球半径计算两次拍照点的实际距离，再通过三角函数计算当前无人机距离杆塔顶端的垂直高度；S8计算得到杆塔的最终高度；该方法可有效获取杆塔塔顶在地心坐标系下的高程信息，以实现基于标准化模型库的孪生电网快速构建。
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公开(公告)号：CN113534188A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111083443.8
申请日：2021-09-16
申请人： 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
发明人： 胡浩瀚 , 郭正雄 , 魏伟 , 樊世超 , 熊道洋 , 张溦 , 张立 , 边立云 , 黄凯 , 李保海 , 孙同展 , 王雪姣 , 李雪松 , 刘志成 , 王宇 , 纪姗姗 , 秦娜 , 李艳 , 李莹 , 郭宏博 , 王丽敏
摘要： 本发明公开了一种基于无人机激光点云建模的杆塔形变缺陷检测方法，包括：1、无人机以激光雷达扫描输电杆塔，得到点云数据发送数据分析系统；2、数据分析系统将本次点云数据进行解算并建立三维模型；3、对三维模型按空间区域划分，并统计每个区域内被标记的小正方体的空间数量；4、后续巡检需再次激光扫描输电杆塔并发送至数据分析系统；5、再次建立三维模型，并与步骤2进行空间坐标对比；6、统计步骤5中每个区域内被标记的小正方体空间数量，与设定的阈值进行对比判断是否需进行检修。该方法可快速巡检并发现实际线路运行中最易出现的绝缘子及金具等的破损、缺失等问题，对于及时发现输电杆塔形变缺陷具有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN113419564B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110971275.X
申请日：2021-08-24
申请人： 天津市普迅电力信息技术有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司
发明人： 胡浩瀚 , 郭正雄 , 魏伟 , 李保海 , 熊道洋 , 张溦 , 张立 , 黄凯 , 王雪姣 , 樊世超 , 李雪松 , 刘志成 , 王宇 , 纪姗姗 , 秦娜 , 李艳 , 李莹 , 郭宏博 , 王丽敏
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于模糊路径的电力通道巡检方法，包括以下步骤：步骤1：从地图上获取电力通道巡检所需的模糊路径信息；步骤2：路径信息通过无线方式发送给无人机；步骤3：无人机飞至路径中的第一个巡检位置点附近，基于机器视觉对目标物进行识别，根据目标物参数特征判断无人机自身的位置及高度；步骤4：无人机到达指定位置和高度后，通过焦距调整算法将目标在画面中的占比进行调整并拍照及识别缺陷；步骤5：重复步骤3及步骤4，直至完成所有路径点的巡检操作；步骤6：无人机返航和降落。该巡检方法在地图上简单选取关键路径点构成一种模糊的路径信息，省去人工采集路径信息或三维点云数据设置路径信息的环节，节省人力物力提高效率。
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