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公开(公告)号：CN116740337A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310672907.1
申请日：2023-06-07
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： G06V10/24 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V20/68 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , A01D46/30
摘要： 本发明涉及一种红花采摘点识别定位方法及采摘系统。方法包括：S1、建立红花花丝果球主干识别数据集和红花花丝果球主干分割数据集；S2、基于YOLOv5模型构建SSW‑YOLO模型，获得花丝果球主干识别模型；S3、构建DeepLabV3+SC分割模型，获得红花花丝果球主干分割模型；S4、将待检测红花图像输入花丝果球主干识别模型，获得五个尺度的花丝、果球和主干图像检测结果；S5、将五个尺度的花丝、果球和主干图像检测结果输入花丝果球分割模型，获得语义分割的红花花丝、果球与主干ROI图像；S6、根据红花花丝、果球与主干的感兴趣区域ROI图像，求解红花花丝质心坐标和果球质心坐标，并确定红红花花丝和果球两者之间分界线的采摘点坐标。
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公开(公告)号：CN115129063A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210878351.7
申请日：2022-07-25
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及田间导航技术领域，具体涉及一种田间作业机器人地头转向导航系统及导航方法。本发明主要包括定位监测系统、运算控制系统、转向执行系统、无线传输系统。导航系统通过融合双目相机、卫星和惯性测量单元的数据获得车体及地头点云信息，采用阈值分割及改进RANSAC算法提取地头边界线，进而获得转向特征点，并生成基于贝塞尔曲线的转向路径；然后通过增量式模糊PID控制算法追踪转向路径。该导航系统可满足田间作业机器人地头转向需要，可实现机器人地头边界线提取、地头转向路径规划和转向路径跟踪，可实现对整机监控的人机交互，提高了田间作业机器人的地头转向可靠性和适应性，为田间作业机器人智能导航提供了参考。
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公开(公告)号：CN114503971A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011291159.5
申请日：2020-11-17
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种农业喷雾机器人，一种农业喷雾机器人，包括履带式行走底盘、平台、药液箱、安装槽、机架、机架平台、双轴电机、水泵和喷雾装置，其特征在于：所述履带式底盘上方搭建有平台，所述平台前端设有四个安装槽，所述安装槽内设有药液箱，所述平台后端安装有机架，所述机架上搭建有机架平台，所述机架顶端设装有喷雾装置。本发明的有益效果:通过连杆带动喷雾装置实现一定角度的上下摆动喷雾，并配合履带式行走底盘匀速移动，实现对果树的全方位喷药，能够避免喷雾过程中出现漏喷、多喷、误喷等现象，实现农业喷雾机器人的精准喷雾。
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公开(公告)号：CN113400352A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110680968.3
申请日：2021-06-18
申请人： 新疆农业大学
摘要： 本发明涉及一种农用作业移动平台的调平机构，包括车体底部的驱动机构与转向机构，车体调平机构与车体平台，所述驱动装置采用链轮链条带动驱动轮实现车体的移动作业；所述转向装置采用两个万向轮实现转向；所述车体调平机构通过实时调节四个电动推杆，保持车体平台始终与地面水平，可减少垄间起伏地面对作业移动平台作业影响；本发明采用双轮差速驱动，运动较为灵活；采用作业平台自平衡设计可应对田间复杂作业，可有效提高作业精度。通过安装在采摘平台中间的双轴倾角传感器感知平台相对于中心不动点的倾角角度，将倾角信息传递给单片机，进而控制推杆的升降。
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公开(公告)号：CN111412873A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010020999.1
申请日：2020-01-08
申请人： 新疆农业大学
摘要： 本发明提供一种自走式秸秆收获机喂入量监测系统及监测方法，系统包括智能控制器、终端显示器、位移传感器、转速传感器、信号处理模块、链耙提升装置；链耙提升装置包括链耙、主动链轮、从动链轮、中间轴、链耙提升装置外壳；终端显示器、智能控制器、信号处理模块位于秸秆收获机驾驶室内，用于数据处理和秸秆喂入量显示；位移传感器，通过支臂与摆臂铰接，用于测量摆臂的角度，转速传感器安装于主动链轮处，用于测量主动链轮的转速；智能控制器将监测到的角度数据和转速数据根据链耙角度和速度与喂入量的关系计算得到当前喂入量的值，实现自走式秸秆收获机喂入量的实时监测。
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公开(公告)号：CN110663368A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810709030.8
申请日：2018-07-02
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： A01F15/08 , G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种方捆打捆机草捆紧实度控制系统及控制方法，属于打捆机技术领域。本发明主要包括主控制器、终端显示器、第一从控制器、销轴传感器、第二从控制器、油压传感器、液压执行装置。终端显示器将用户输入的草捆紧实度参数发送至主控制器，主控制器通过CAN总线读取第一从控制器、第二从控制器数据，经比较运算控制液压执行装置，调整草捆紧实度以达到用户要求。此系统可以在允许范围内根据用户选择自行调整草捆紧实度；可以根据销轴传感器的值进行相应的报警提示，以防止打捆机长期处于超负荷状态；可在终端显示器上实时显示草捆紧实度。此控制系统运用CAN总线的通讯方式为打捆机智能化发展奠定了基础。
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公开(公告)号：CN108730269A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810997957.6
申请日：2018-08-29
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明涉及一种电控开闭式液压试验台，属于液压试验台领域。本发明包括动力系统、传动系统、加载系统、传感器系统、控制系统。动力系统由调速器和三相永磁同步电机等组成；传动系统由闭式变量泵和闭式变量马达组成，其中包含必要的补油油箱、风扇冷却器等；加载系统由定量泵、定量马达和比例溢流阀等组成；传感器系统主要包括动态扭矩转速仪，压力传感器、流量传感器以及对应的信号调理电路、数据采集卡等；控制系统通过旋钮式电流调节器完成对变量泵、变量马达、比例溢流阀的控制。本发明采用工程泵实现闭式系统回路；采用电控式变量泵和电磁比例阀实现对主回路和各支路流量、压力的控制，并通过流量计、压力计进行实时监控。
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公开(公告)号：CN108142036A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810152967.X
申请日：2018-02-21
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： A01C5/04
摘要： 取土式打穴装置包含有机架、移动支架、穴形套筒、取土夹片总成、往复驱动机构，移动支架安装在机架侧方，穴形套筒固定在移动支架的下方，取土夹片总成安装在移动支架内，往复驱动机构上部固定安装在移动支架上；取土夹片总成包含连接座、取土夹片、夹片臂、夹片支座、限位导向杆，连接座与往复驱动机构下部相连，夹片支座上端安装限位导向杆，夹片支座下端安装取土夹片，夹片臂安装在取土夹片和连接座之间；本发明能够对穴坑侧壁施力，增大穴坑侧壁土壤强度，克服回土现象，避免出现多边形效应，保证钵苗顺利入土，利用夹片取出土壤，打穴成功率高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN103918365B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201410178616.8
申请日：2014-04-25
申请人： 新疆农业大学
摘要： 可连续测量土壤机械阻力的深松铲。本发明公开了一种可连续测量土壤机械阻力的深松铲，其目的是测量土壤机械阻力。位移传感器用来测量深松铲的耕作深度，它安装在机架与仿形轮之间。深松铲的铲刀与滑块铰接，液压缸与滑块相连接，在耕地阻力不大且铲刀不致于损坏的情况下，液压缸阻止铲刀向后移动，在耕作过程中，若铲刀碰到异物，铲刀所受到的阻力会超过液压缸的设定压力值，液压缸收缩，铲刀会向后移动，避让异物。铲刀上连接有力传感器，用来测量耕地的阻力。
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