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公开(公告)号：CN108627856B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201810728422.9
申请日：2018-07-05
申请人： 新疆农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于北斗/GPS技术的方捆打捆机测产系统及测产方法，属于打捆机技术领域。本发明包括测量方草捆重量的称重装置；读取和处理称重传感器数据的第一从控制器；读取打捆机地理位置数据的北斗/GPS接收机；读取北斗/GPS接收机数据并结合打捆机幅宽，计算作业面积的第二从控制器；读取第一从控制器、第二从控制器数据并进行实时测产和数据存储的主控制器，具有实时显示功能的终端显示器。所述称重装置、第一从控制器位于草捆输出滑道末端；所述北斗/GPS接收机位于牵引车外部；所述第二从控制器、主控制器、终端显示器位于牵引车驾驶室内。本发明可获取实时、可靠且与时间地理位置相对应的秸秆产量空间分布信息，方便农民实时了解收成和对作业田地进行精确管理。
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公开(公告)号：CN114503833A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011288526.6
申请日：2020-11-17
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明涉及一种红花采摘并联机器人，包括行走装置、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、并联机械臂装置和控制装置。所述行走装置位于机架的下方，所述并联机械臂装置位于机架的中间空格处，所述采摘装置位于并联机械臂的下方，所述图像采集装置位于采摘装置的下方，所述花丝收集装置位于机架的上方和行走装置的上方，所述控制装置位于机架的上方，本发明可以实现红花的自动识别采摘，全程无需人工参与，实现了机械化采摘作业，提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN114271097A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111087539.1
申请日：2021-09-16
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明自动化采摘设备技术领域，具体涉及一种红花采摘机器人控制系统及控制方法。该控制系统中运动平台的底部通过伸缩装置连接有行走设备。采摘装置的固定端连接在运动平台的底部。运动平台上设置有主控模块、导航模块、视觉定位模块和运动控制模块。主控模块中主控制器通过接入天线与调度系统相连。主控制器接收调度系统的指令，并根据导航模块传输的运动平台位置信息和视觉定位模块获取的红花空间位置信息计算出采摘路径，向运动控制模块发出运动指令。该控制系统实现了在田间自主采摘红花，并且适应在复杂的田间环境下实施红花的采摘、收集作业，优化了定位速率和定位精度，大大提高了红花的采摘效率，满足了大规模红花自动化采摘的需求。
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公开(公告)号：CN109578573A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910027664.X
申请日：2019-01-11
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： F16H61/02
摘要： 本发明提供一种带传动无级变速控制系统及控制方法，系统包括控制器、终端显示器、转速传感器、角度传感器、电磁换向阀、油缸、主动带轮、中间带轮、从动带轮；显示调节终端将用户设定转速发送至控制器；控制器将用户设定转速根据传动比算法转换为理论角度，与角度传感器所测实际角度对比进行转速粗调；当满足粗调结果时控制器将用户设定转速与速度传感器检测的速度对比进行转速精调；转速的粗调和精调都是通过控制电磁换向阀进而控制油缸伸缩量，以改变带轮传动比实现无极变速和满足用户设定转速要求；本发明通过控制油缸伸缩量来调节带轮的传动比以实现无极变速控制，具有控制结构简单，控制精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117480942A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311491191.1
申请日：2023-11-10
申请人： 新疆农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于五自由度的红花采摘机械臂，包括采摘调平机构、移动机构和末端采摘机构，采摘调平机构的顶部连接有移动机构，移动机构的底端连接有末端采摘机构，末端采摘机构连接有收集箱，采摘调平机构包括万向节、机架、电动推杆、球关节轴承、电动推杆卡簧和电动推杆安装座，机架的底部设置有两个球关节轴承，且机架底部通过球关节轴承连接有电动推杆，此红花采摘机械臂能够使机械臂静平台能够始终保持水平状态，不会影响红花采摘机械臂的运动坐标，末端采摘机构中动平台、采摘头通道、采摘头球关节轴承和微型电动推杆相配合使用，可实现两个方向的偏转；从而使五自由度的红花采摘机械臂可以采摘任意角度的红花花丝。
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公开(公告)号：CN108627856A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810728422.9
申请日：2018-07-05
申请人： 新疆农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于北斗/GPS技术的方捆打捆机测产系统及测产方法，属于打捆机技术领域。本发明包括测量方草捆重量的称重装置；读取和处理称重传感器数据的第一从控制器；读取打捆机地理位置数据的北斗/GPS接收机；读取北斗/GPS接收机数据并结合打捆机幅宽，计算作业面积的第二从控制器；读取第一从控制器、第二从控制器数据并进行实时测产和数据存储的主控制器，具有实时显示功能的终端显示器。所述称重装置、第一从控制器位于草捆输出滑道末端；所述北斗/GPS接收机位于牵引车外部；所述第二从控制器、主控制器、终端显示器位于牵引车驾驶室内。本发明可获取实时、可靠且与时间地理位置相对应的秸秆产量空间分布信息，方便农民实时了解收成和对作业田地进行精确管理。
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公开(公告)号：CN110663368B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810709030.8
申请日：2018-07-02
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： A01F15/08 , G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种方捆打捆机草捆紧实度控制系统及控制方法，属于打捆机技术领域。本发明主要包括主控制器、终端显示器、第一从控制器、销轴传感器、第二从控制器、油压传感器、液压执行装置。终端显示器将用户输入的草捆紧实度参数发送至主控制器，主控制器通过CAN总线读取第一从控制器、第二从控制器数据，经比较运算控制液压执行装置，调整草捆紧实度以达到用户要求。此系统可以在允许范围内根据用户选择自行调整草捆紧实度；可以根据销轴传感器的值进行相应的报警提示，以防止打捆机长期处于超负荷状态；可在终端显示器上实时显示草捆紧实度。此控制系统运用CAN总线的通讯方式为打捆机智能化发展奠定了基础。
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公开(公告)号：CN115129063A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210878351.7
申请日：2022-07-25
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及田间导航技术领域，具体涉及一种田间作业机器人地头转向导航系统及导航方法。本发明主要包括定位监测系统、运算控制系统、转向执行系统、无线传输系统。导航系统通过融合双目相机、卫星和惯性测量单元的数据获得车体及地头点云信息，采用阈值分割及改进RANSAC算法提取地头边界线，进而获得转向特征点，并生成基于贝塞尔曲线的转向路径；然后通过增量式模糊PID控制算法追踪转向路径。该导航系统可满足田间作业机器人地头转向需要，可实现机器人地头边界线提取、地头转向路径规划和转向路径跟踪，可实现对整机监控的人机交互，提高了田间作业机器人的地头转向可靠性和适应性，为田间作业机器人智能导航提供了参考。
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公开(公告)号：CN114503971A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011291159.5
申请日：2020-11-17
申请人： 新疆农业大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开了一种农业喷雾机器人，一种农业喷雾机器人，包括履带式行走底盘、平台、药液箱、安装槽、机架、机架平台、双轴电机、水泵和喷雾装置，其特征在于：所述履带式底盘上方搭建有平台，所述平台前端设有四个安装槽，所述安装槽内设有药液箱，所述平台后端安装有机架，所述机架上搭建有机架平台，所述机架顶端设装有喷雾装置。本发明的有益效果:通过连杆带动喷雾装置实现一定角度的上下摆动喷雾，并配合履带式行走底盘匀速移动，实现对果树的全方位喷药，能够避免喷雾过程中出现漏喷、多喷、误喷等现象，实现农业喷雾机器人的精准喷雾。
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公开(公告)号：CN113400352A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110680968.3
申请日：2021-06-18
申请人： 新疆农业大学
摘要： 本发明涉及一种农用作业移动平台的调平机构，包括车体底部的驱动机构与转向机构，车体调平机构与车体平台，所述驱动装置采用链轮链条带动驱动轮实现车体的移动作业；所述转向装置采用两个万向轮实现转向；所述车体调平机构通过实时调节四个电动推杆，保持车体平台始终与地面水平，可减少垄间起伏地面对作业移动平台作业影响；本发明采用双轮差速驱动，运动较为灵活；采用作业平台自平衡设计可应对田间复杂作业，可有效提高作业精度。通过安装在采摘平台中间的双轴倾角传感器感知平台相对于中心不动点的倾角角度，将倾角信息传递给单片机，进而控制推杆的升降。
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