公开(公告)号：CN103029118A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201210367997.5

申请日：2012-09-28

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 入江俊充 ,  村井真二 ,  蒲地启敏

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40583 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/45063

摘要： 本发明提供一种机器人装置、机器人系统和被加工物的制造方法，能够缩短保持对象物取出工序所需的时间。该机器人装置（机器人系统（100））具有：机器人臂（11），其包括用于保持工件（201）的手部（15）；和保持状态检测用摄像机（3），其安装于机器人臂（11），用于在通过机器人臂（11）搬送工件（201）的同时检测由手部（15）保持的工件（201）的保持状态。