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公开(公告)号：CN103029129A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210367981.4
申请日：2012-09-28
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/39508 , G05B2219/39567 , G05B2219/40053 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063 , Y02P80/40
摘要： 本发明提供一种机器人系统和被加工物的制造方法，能够抑制在检测保持对象物的配置状态时的光晕（模糊）。该机器人系统（100）具备：临时放置部（4a、4b、4c和4d），其形成为网状且在内部配置有多个工件（201）；配置状态检测部（3），其用于对在形成为网状的临时放置部（4a、4b、4c和4d）的内部配置的多个工件（201）的配置状态进行检测；以及机器人臂（11），其包括手部（15），所述手部（15）基于配置状态检测部（3）检测出的多个工件（201）的配置状态来保持工件（201）。
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公开(公告)号：CN103029118A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210367997.5
申请日：2012-09-28
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40583 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063
摘要： 本发明提供一种机器人装置、机器人系统和被加工物的制造方法，能够缩短保持对象物取出工序所需的时间。该机器人装置（机器人系统（100））具有：机器人臂（11），其包括用于保持工件（201）的手部（15）；和保持状态检测用摄像机（3），其安装于机器人臂（11），用于在通过机器人臂（11）搬送工件（201）的同时检测由手部（15）保持的工件（201）的保持状态。
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公开(公告)号：CN104108104B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410157641.8
申请日：2014-04-18
申请人： 发那科株式会社
发明人： 岩竹隆裕
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1612 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40583 , G05B2219/45063
摘要： 本发明提供一种控制装置，其控制机器人，该机器人具备保持工件的工具、计测在保持工件的状态下作用在工具上的力的力计测部，保持并搬运工件。控制装置具备：根据在保持了工件的机器人的多个姿势中由力计测部计测的力数据，计算工件的重心位置的重心位置计算部；根据工具的位置及工件的重心位置的位置关系，执行工件的保持状态的推断处理、工件的种类的判断处理及工件的优劣判断处理中的至少一个处理的处理部；以及根据由处理部得到的处理结果，改变机器人的动作指令的动作指令改变部。
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公开(公告)号：CN102648074B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN200980161125.X
申请日：2009-06-25
申请人： ABB股份公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1682 , G05B2219/33334 , G05B2219/33339 , G05B2219/33341 , G05B2219/39102 , G05B2219/39117 , G05B2219/45063
摘要： 本发明涉及机器人系统(10)，其包括用于小加工件(20)的取放应用的至少两个机器人(12，14，16)以及各包括相关处理单元(22，24，26)，其中所述处理单元(22，24，26)连接到用于数据传输的网络总线(28)。上述处理单元(22，24)的至少两个交替地还能够作为主装置(22)来执行协调功能性，其中至少剩余的另一个处理单元(24)能够在实际主装置(22)的故障情况下立即作为备用主装置来接管协调功能性。本发明还涉及附属控制方法。
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公开(公告)号：CN103659823A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310418374.0
申请日：2013-09-13
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B65G59/02 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , G05B19/41815 , G05B2219/39117 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063 , Y02P90/08
摘要： 本发明提供了机器人系统和工件传递方法，能够缩短执行用于握持和传递工件的一系列工作所要求的时间。该机器人系统包括：第一机器人臂，第一机器人臂设置有用于握持布置在工件布置单元上的工件中的一个工件的握持单元并且被构造为传递被握持单元握持的该一个工件；第二机器人臂，所述第二机器人臂设置有用于检测所述一个工件的排列状态的检测单元；以及检测操作控制单元，检测操作控制单元被构造为按照以下方式进行控制操作：在第一机器人臂的操作期间，检测单元检测工件中的另一个工件的布置状态。
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公开(公告)号：CN103302666A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310075115.2
申请日：2013-03-08
申请人： 佳能株式会社
发明人： 铃木雅博
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G01B21/16 , B25J9/1653 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G05B2219/40607 , G05B2219/40613 , G05B2219/42318 , G05B2219/45063
摘要： 本发明涉及一种信息处理设备和信息处理方法。在第一计算中，基于第一传感器获得的第一测量数据来获得对象物体的位置姿势。在第二计算中，基于被设置成与第一传感器的位置姿势不同的位置姿势的可动式第二传感器所获得的第二测量数据来获得对象物体的位置姿势。在第一计算所获得的位置姿势和第二计算所获得的位置姿势彼此匹配的情况下，输出第一计算或第二计算所获得的位置姿势或者根据第一计算获得的位置姿势和第二计算获得的位置姿势所计算出的位置姿势，作为对象物体的位置姿势。
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公开(公告)号：CN103240756A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310043607.3
申请日：2013-02-04
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： H04N7/18 , B25J9/1697 , G05B2219/45063 , G06T7/70 , G06T2207/20081 , G06T2207/30164
摘要： 本发明提供具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置，来解决当在容器内散装对象物的情况下，容器从检索窗口偏离，产生在检索窗口内找不到对象物等的问题。本发明的图像处理装置的特征为具有：设定收容单元基准位置姿势的单元；设定对象物基准高度的单元；设定基准检索窗口的单元；取得其他的收容单元的位置姿势来作为收容单元位置姿势的单元；推定其他的对象物的高度来作为对象物高度的单元；根据收容单元基准位置姿势、对象物基准高度、收容单元位置姿势和对象物高度计算检索窗口的调整量，根据基准检索窗口和检索窗口的调整量计算检索窗口的单元；和使用计算出的检索窗口检测对象物的单元。
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公开(公告)号：CN108351637A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680065881.2
申请日：2016-09-09
申请人： 伯克希尔格雷股份有限公司
发明人： T·瓦格纳 , K·埃亨 , M·道森-哈格蒂 , C·盖耶 , T·科勒舒卡 , K·马罗尼 , M·梅森 , G·T·普莱斯 , J·罗曼诺 , D·史密斯 , S·斯里尼瓦瑟 , P·维拉加普迪 , T·艾伦 , B·科恩
IPC分类号： G05B19/418 , G06K7/10
CPC分类号： G06K7/1443 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J19/022 , B25J19/023 , B65G1/1373 , G05B19/124 , G05B19/4183 , G05B2219/14005 , G05B2219/36371 , G05B2219/45045 , G05B2219/45047 , G05B2219/45063 , G06K7/10693 , G06K7/1404 , G06K7/1447 , G06K9/00033 , G06K9/00201 , G06K19/06028 , G06K2209/19 , G06Q10/087 , Y02P90/10
摘要： 公开了一种机器人系统，其包括铰接臂和用于检查物体的第一感知系统以及多个附加感知系统，每个附加感知系统被布置为朝向公共区域，在所述公共区域中物体可以由机器人手臂定位，使得所述公共区域内的多个视图可以通过所述多个附加感知系统获得。
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公开(公告)号：CN106808485A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611102665.9
申请日：2016-11-29
申请人： 株式会社理光
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/45063 , G06K9/00201 , G06K9/00664 , H04N5/247 , B25J13/08 , B25J19/023 , B25J19/04
摘要： 本发明涉及操纵系统、摄像系统、对象物交付方法以及操纵控制方法，其目的在于，用低成本实现从未经整理状态下的多个对象物中取出对象物，而后以规定朝向将该对象物交给接纳部的自动化操作。操纵系统具有：操纵装置(10)、根据堆放部(1)中多个对象物的三维信息找出需要用操纵装置取出的对象物的取出用识别部(40)、识别由操纵装置取出的对象物的朝向的朝向识别部(40)、实行取出控制和交付控制的控制部，在取出控制中，控制操纵装置保持被取出用识别部找出的对象物，将该对象物取出，放置到堆放部的外部，在交付控制中，根据朝向识别部的识别结果控制在取出控制中受到控制的操纵装置，以规定朝向将被取出的对象物交给接纳部。
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公开(公告)号：CN105858188A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610052279.7
申请日：2016-01-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B15/02 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46 , B65G47/902 , B65G47/905
摘要： 本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备：获取对象物的三维信息的三维传感器；以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息，获取对象物的三维形状信息，并且根据对象物的三维形状信息，计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。
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