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公开(公告)号：CN104842363B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510200078.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿条传动的欠驱动三关节手指。包括近端指节、中指节、远端指节和主驱动机构，近端指节包括近端指节驱动机构、近端指节底座和近端指节盖板，中指节包括中指节驱动机构、中指节底座和中指节盖板，远端指节包括远端指节底座和远端指节盖板；主驱动机构的机座、近端指节底座、中指节底座和远端指节底座依次铰接形成联动关节手指，近端指节驱动机构、中指节驱动机构结构相同，电机驱动机构、近端指节驱动机构、中指节驱动机构依次连接。本发明手指由单个电机驱动三个关节依次发生弯曲，能够实现不同形状物体的自适应抓持，结构简单、传动准确、制造与维护成本低、能量损耗小，可作为仿人机器人手爪的一部分。
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公开(公告)号：CN104842363A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510200078.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿条传动的欠驱动三关节手指。包括近端指节、中指节、远端指节和主驱动机构，近端指节包括近端指节驱动机构、近端指节底座和近端指节盖板，中指节包括中指节驱动机构、中指节底座和中指节盖板，远端指节包括远端指节底座和远端指节盖板；主驱动机构的机座、近端指节底座、中指节底座和远端指节底座依次铰接形成联动关节手指，近端指节驱动机构、中指节驱动机构结构相同，电机驱动机构、近端指节驱动机构、中指节驱动机构依次连接。本发明手指由单个电机驱动三个关节依次发生弯曲，能够实现不同形状物体的自适应抓持，结构简单、传动准确、制造与维护成本低、能量损耗小，可作为仿人机器人手爪的一部分。
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公开(公告)号：CN102806201A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210325145.X
申请日：2012-09-05
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本发明公开一种振动式茶鲜叶分级机的挂叶清扫装置，用于防止分级机因网孔被茶鲜叶堵塞而降低筛分效率。本发明包括机架、支架、摆架、摆架调整机构、以及安装在摆架上的输送链、毛刷等。摆架调整机构用来带动摆架作上、下往复运动，使得分级机正常工作时摆架上摆，毛刷不与筛网上的茶叶接触；当需要清扫网孔上的挂叶时，摆架调整机构驱动摆架下摆，使毛刷以一定的压力接触网孔，由于毛刷的两端分别与输送链的销轴相连，因此，当输送链受电机驱动时，可带动毛刷沿机架移动，将网孔上的挂叶扫出。本发明简单实用，工作稳定，且易于调整。
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公开(公告)号：CN105843163A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610165446.9
申请日：2016-03-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/35322
Abstract: 本发明公开了一种岛中含湖型截面的环切刀轨连接方法。将偏置环分为CW型、CCW I型及CCW II型三种，利用包含关系搜索三种偏置环分别获得最长主链及多条支链，记录交汇点并逐链求解偏置环上的过渡连接点，刀具从CCW I型偏置环主链切入，从内层往外沿逆时针加工，当加工途中遇到CCW I型局部支链时，先切入支链最内层由内往外加工，抬刀加工各CCW II型偏置环主链及支链，最后抬刀加工CW型偏置环主链及支链，加工顺序为从外层到内层，沿环的顺时针。本发明通过重复记录支链与主链的交汇点，据此确定主链与支链何时相连。该方法有效避免了传统行切加工中频繁跳刀的弊端，使加工过程更趋平稳，从而提高表面加工精度。
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公开(公告)号：CN102728556B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210218077.7
申请日：2012-06-28
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本发明公开了一种机采茶鲜叶的梗叶分离机。下进料板在第一转动驱动机构的驱动下旋转而与上进料板合拢或分离；下进料板末端所设的倒锥形口使茶梗头部能从中探出而整根茶叶又不能从中滑出；主轴能在第三转动驱动机构的驱动下相对机架灵活运转；夹紧机构随主轴旋转并在受到第二转动驱动机构的驱动时，其末端的夹板产生张开与闭合的动作；出叶槽能在往复移动机构的带动下沿机架的纵向作往复直线运动以使导向槽靠近或远离倒锥形口；刀片开合机构中的刀片和曲柄摇杆机构上的凹形刃口在第四转动驱动机构的驱动下能形成剪切口，各曲柄摇杆机构随出叶槽作往复直线运动。本发明梗叶分离效果较好，且加工效率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102806201B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210325145.X
申请日：2012-09-05
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本发明公开一种振动式茶鲜叶分级机的挂叶清扫装置，用于防止分级机因网孔被茶鲜叶堵塞而降低筛分效率。本发明包括机架、支架、摆架、摆架调整机构、以及安装在摆架上的输送链、毛刷等。摆架调整机构用来带动摆架作上、下往复运动，使得分级机正常工作时摆架上摆，毛刷不与筛网上的茶叶接触；当需要清扫网孔上的挂叶时，摆架调整机构驱动摆架下摆，使毛刷以一定的压力接触网孔，由于毛刷的两端分别与输送链的销轴相连，因此，当输送链受电机驱动时，可带动毛刷沿机架移动，将网孔上的挂叶扫出。本发明简单实用，工作稳定，且易于调整。
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公开(公告)号：CN102728556A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210218077.7
申请日：2012-06-28
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本发明公开了一种机采茶鲜叶的梗叶分离机。下进料板在第一转动驱动机构的驱动下旋转而与上进料板合拢或分离；下进料板末端所设的倒锥形口使茶梗头部能从中探出而整根茶叶又不能从中滑出；主轴能在第三转动驱动机构的驱动下相对机架灵活运转；夹紧机构随主轴旋转并在受到第二转动驱动机构的驱动时，其末端的夹板产生张开与闭合的动作；出叶槽能在往复移动机构的带动下沿机架的纵向作往复直线运动以使导向槽靠近或远离倒锥形口；刀片开合机构中的刀片和曲柄摇杆机构上的凹形刃口在第四转动驱动机构的驱动下能形成剪切口，各曲柄摇杆机构随出叶槽作往复直线运动。本发明梗叶分离效果较好，且加工效率较高。
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公开(公告)号：CN105843163B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610165446.9
申请日：2016-03-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了种岛中含湖型截面的环切刀轨连接方法。将偏置环分为CW型、CCW I型及CCW II型三种,利用包含关系搜索三种偏置环分别获得最长主链及多条支链,记录交汇点并逐链求解偏置环上的过渡连接点,刀具从CCW I型偏置环主链切入,从内层往外沿逆时针加工,当加工途中遇到CCW I型局部支链时,先切入支链最内层由内往外加工,抬刀加工各CCW II型偏置环主链及支链,最后抬刀加工CW型偏置环主链及支链,加工顺序为从外层到内层,沿环的顺时针。本发明通过重复记录支链与主链的交汇点,据此确定主链与支链何时相连。该方法有效避免了传统行切加工中频繁跳刀的弊端,使加工过程更趋平稳,从而提高表面加工精度。
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公开(公告)号：CN202778967U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220308003.8
申请日：2012-06-28
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种机采茶鲜叶的梗叶分离机。下进料板在第一转动驱动机构的驱动下旋转而与上进料板合拢或分离；下进料板末端所设的倒锥形口使茶梗头部能从中探出而整根茶叶又不能从中滑出；主轴能在第三转动驱动机构的驱动下相对机架灵活运转；夹紧机构随主轴旋转并在受到第二转动驱动机构的驱动时，其末端的夹板产生张开与闭合的动作；出叶槽能在往复移动机构的带动下沿机架的纵向作往复直线运动以使导向槽靠近或远离倒锥形口；刀片开合机构中的刀片和曲柄摇杆机构上的凹形刃口在第四转动驱动机构的驱动下能形成剪切口，各曲柄摇杆机构随出叶槽作往复直线运动。本实用新型梗叶分离效果较好，且加工效率较高。
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公开(公告)号：CN202778942U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220449381.8
申请日：2012-09-05
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本实用新型公开一种振动式茶鲜叶分级机的挂叶清扫装置，用于防止分级机因网孔被茶鲜叶堵塞而降低筛分效率。本实用新型包括机架、支架、摆架、摆架调整机构、以及安装在摆架上的输送链、毛刷等。摆架调整机构用来带动摆架作上、下往复运动，使得分级机正常工作时摆架上摆，毛刷不与筛网上的茶叶接触；当需要清扫网孔上的挂叶时，摆架调整机构驱动摆架下摆，使毛刷以一定的压力接触网孔，由于毛刷的两端分别与输送链的销轴相连，因此，当输送链受电机驱动时，可带动毛刷沿机架移动，将网孔上的挂叶扫出。本实用新型简单实用，工作稳定，且易于调整。
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