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公开(公告)号：CN102728556B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210218077.7
申请日：2012-06-28
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本发明公开了一种机采茶鲜叶的梗叶分离机。下进料板在第一转动驱动机构的驱动下旋转而与上进料板合拢或分离；下进料板末端所设的倒锥形口使茶梗头部能从中探出而整根茶叶又不能从中滑出；主轴能在第三转动驱动机构的驱动下相对机架灵活运转；夹紧机构随主轴旋转并在受到第二转动驱动机构的驱动时，其末端的夹板产生张开与闭合的动作；出叶槽能在往复移动机构的带动下沿机架的纵向作往复直线运动以使导向槽靠近或远离倒锥形口；刀片开合机构中的刀片和曲柄摇杆机构上的凹形刃口在第四转动驱动机构的驱动下能形成剪切口，各曲柄摇杆机构随出叶槽作往复直线运动。本发明梗叶分离效果较好，且加工效率较高。
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公开(公告)号：CN102728556A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210218077.7
申请日：2012-06-28
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本发明公开了一种机采茶鲜叶的梗叶分离机。下进料板在第一转动驱动机构的驱动下旋转而与上进料板合拢或分离；下进料板末端所设的倒锥形口使茶梗头部能从中探出而整根茶叶又不能从中滑出；主轴能在第三转动驱动机构的驱动下相对机架灵活运转；夹紧机构随主轴旋转并在受到第二转动驱动机构的驱动时，其末端的夹板产生张开与闭合的动作；出叶槽能在往复移动机构的带动下沿机架的纵向作往复直线运动以使导向槽靠近或远离倒锥形口；刀片开合机构中的刀片和曲柄摇杆机构上的凹形刃口在第四转动驱动机构的驱动下能形成剪切口，各曲柄摇杆机构随出叶槽作往复直线运动。本发明梗叶分离效果较好，且加工效率较高。
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公开(公告)号：CN202778967U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220308003.8
申请日：2012-06-28
Applicant: 浙江大学 , 中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种机采茶鲜叶的梗叶分离机。下进料板在第一转动驱动机构的驱动下旋转而与上进料板合拢或分离；下进料板末端所设的倒锥形口使茶梗头部能从中探出而整根茶叶又不能从中滑出；主轴能在第三转动驱动机构的驱动下相对机架灵活运转；夹紧机构随主轴旋转并在受到第二转动驱动机构的驱动时，其末端的夹板产生张开与闭合的动作；出叶槽能在往复移动机构的带动下沿机架的纵向作往复直线运动以使导向槽靠近或远离倒锥形口；刀片开合机构中的刀片和曲柄摇杆机构上的凹形刃口在第四转动驱动机构的驱动下能形成剪切口，各曲柄摇杆机构随出叶槽作往复直线运动。本实用新型梗叶分离效果较好，且加工效率较高。
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公开(公告)号：CN114954715B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210413738.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
Abstract: 本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。
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公开(公告)号：CN114954715A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210413738.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
Abstract: 本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114714348B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210261630.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，涉及一种基于关节空间分区标定补偿和神经网络残差拟合的工业机器人绝对定位精度提高方法。包括以下步骤：步骤S1.基于MDH模型法建立工业机器人运动学模型；步骤S2.分析各类误差在关节空间中对末端位置误差的影响；步骤S3.针对几何误差建立机器人误差辨识模型；步骤S4.在机器人工作空间内大量随机采样，记录并计算每个采样点在机器人基坐标系下理论值与测量值；步骤S5.对步骤S4试验数据进行关节空间分区；步骤S6.在不同的关节空间分区中分别利用阻尼迭代最小二乘法对误差参数进行辨识；步骤S7.基于神经网络对残余误差进行拟合，输入到控制系统，实现工业机器人绝对定位精度的提高。
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公开(公告)号：CN114714348A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210261630.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，涉及一种基于关节空间分区标定补偿和神经网络残差拟合的工业机器人绝对定位精度提高方法。包括以下步骤：步骤S1.基于MDH模型法建立工业机器人运动学模型；步骤S2.分析各类误差在关节空间中对末端位置误差的影响；步骤S3.针对几何误差建立机器人误差辨识模型；步骤S4.在机器人工作空间内大量随机采样，记录并计算每个采样点在机器人基坐标系下理论值与测量值；步骤S5.对步骤S4试验数据进行关节空间分区；步骤S6.在不同的关节空间分区中分别利用阻尼迭代最小二乘法对误差参数进行辨识；步骤S7.基于神经网络对残余误差进行拟合，输入到控制系统，实现工业机器人绝对定位精度的提高。
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公开(公告)号：CN118379584B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410815690.X
申请日：2024-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于类比的光流位姿数据增广方法及装置。该方法是通过将光流反向，位姿变换向量取反；光流进行几何变换，位姿变换向量进行相应求解；光流相加减，位姿变换向量进行相应求解实现了光流位姿数据的增广。本发明对光流位姿数据进行了增广，降低了训练光流位姿网络所需的原始数据量，提高了光流位姿网络的位姿推理性能，提高了泛化性，补足了SLAM领域训练光流位姿网络需要大量光流位姿数据集的缺陷，其实现方法简便，数据增广效果显著。
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公开(公告)号：CN118250845A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410587212.8
申请日：2024-05-13
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于贴片加热器技术领域，公开了一种柔性条状贴片加热器，包括柔性发热层、隔热填料和柔性外壳，所述为主要的发热部分，所述隔热填料为隔热绝缘的粉末状材料，覆盖在柔性发热层外侧并与之均匀贴合，所述柔性外壳为由柔性材料制作的、具有拉伸和弯曲能力的结构，其位于柔性发热层和隔热材料外侧，并将柔性发热层和隔热材料完全包裹。柔性条状贴片加热器可以承受一定程度的拉伸、弯曲和扭转而不损坏失效；同时，柔性条状贴片加热器可以实现单独加热指定位置，其加热位置分布由柔性条状贴片加热器结构设计决定。相较于传统贴片加热器，柔性条状贴片加热器能够在适应更多的应用场景的同时，提高其易用性和功能性。
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公开(公告)号：CN110827397B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911059727.6
申请日：2019-11-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向RGB‑D相机实时三维重建的纹理融合方法。对RGB‑D数据流处理获得彩色图像的清晰度，选择关键帧提取前景，对深度图像进行滤波去噪，计算深度图像点云的法向量，组建重建数据流；使用概率方法与启发式方法相结合的方式定量化建立彩色图像的适应性权重场，作为实时帧的描述彩色数据的置信度分布；通过对比实时帧的适应性权重场中的置信度权重与参考点云最新的置信度权重，从替换、融合和保留三种操作中选择操作更新纹理结果，实现应用于三维重建的纹理融合。本发明能提取高质量数据，能够有效减小纹理融合的模糊，实现清晰的纹理重建结果，以较低的计算成本嵌入RGB‑D重建框架中，从而显著提升纹理重建精度。
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