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公开(公告)号：CN109407694A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710713791.6
申请日：2017-08-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明涉及一种无人机编队控制方法。一种无人机编队控制方法，包括：获取目标无人机的目标编队信息；获取在地面惯性坐标系下的目标无人机的当前编队信息；接收邻居无人机发送的邻居编队差值信息；根据所述目标编队信息、所述当前编队信息和所述邻居编队差值信息，计算目标无人机的期望加速度；根据所述期望加速度调整目标无人机飞行至目标位置和目标速度。上述无人机编队控制方法，通过目标编队信息，当前编队信息以及邻居编队差值信息调整期望加速度，使得无人机能更加精确的控制在编队中的位置及速度。本发明还涉及一种无人机编队的控制设备、可读存储介质以及无人机。
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公开(公告)号：CN102175253B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010622517.6
申请日：2010-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法，包括以下步骤：S1、获取全球定位系统GPS数据和惯性导航系统INS数据；S2、根据GPS数据和INS数据定义一颗多假设树，所述多假设树用于记录汽车走过的所有路径，其有一个根节点，所述根节点代表汽车的起始点；S3、在汽车每获得一次GPS数据时，在多假设树中生成新的假设节点；S4、根据所述GPS数据和INS数据计算所述假设节点的权重，所述权重表示该假设节点包含的信息与真实信息的相似性；S5、根据假设节点的权重删除一部分假设节点；S6、选择权重最大的假设节点作为最佳的假设节点。本发明能记录汽车所走过的连续路径，在GPS信号不太好，或者道路密集的区域，能够获得较好的匹配结果。
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公开(公告)号：CN108665035B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710207218.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 清华大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 本发明涉及一种码标的生成方法及装置，所述方法包括：获取母码，所述母码包括空编码块和纯色编码块，所述空编码块与纯色编码块的颜色不同；在所述空编码块的内部的四周设置边界线，所述边界线的颜色与空编码块的颜色不同；在所述母码所包括的空编码块中选中空编码块；在选中的所述空编码块中除去边界线的区域生成子码；输出包括所述母码和所述子码的码标。本发明还涉及一种码标的生成装置。本发明提供的方法及装置，可以延伸现有码标的可识别区域，解决现有码标的可识别区域较小的问题。
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公开(公告)号：CN102175253A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010622517.6
申请日：2010-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法，包括以下步骤：S1、获取全球定位系统GPS数据和惯性导航系统INS数据；S2、根据GPS数据和INS数据定义一颗多假设树，所述多假设树用于记录汽车走过的所有路径，其有一个根节点，所述根节点代表汽车的起始点；S3、在汽车每获得一次GPS数据时，在多假设树中生成新的假设节点；S4、根据所述GPS数据和INS数据计算所述假设节点的权重，所述权重表示该假设节点包含的信息与真实信息的相似性；S5、根据假设节点的权重删除一部分假设节点；S6、选择权重最大的假设节点作为最佳的假设节点。本发明能记录汽车所走过的连续路径，在GPS信号不太好，或者道路密集的区域，能够获得较好的匹配结果。
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公开(公告)号：CN108665035A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710207218.8
申请日：2017-03-31
Applicant: 清华大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 本发明涉及一种码标的生成方法及装置，所述方法包括：获取母码，所述母码包括空编码块和纯色编码块，所述空编码块与纯色编码块的颜色不同；在所述空编码块的内部的四周设置边界线，所述边界线的颜色与空编码块的颜色不同；在所述母码所包括的空编码块中选中空编码块；在选中的所述空编码块中除去边界线的区域生成子码；输出包括所述母码和所述子码的码标。本发明还涉及一种码标的生成装置。本发明提供的方法及装置，可以延伸现有码标的可识别区域，解决现有码标的可识别区域较小的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100569579C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810116148.6
申请日：2008-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟斜坡，伸直支撑腿膝关节补充能量，每个步态周期的步态由三个关键帧确定，并由四个参数描述，关键帧之间由一阶导数连续的光滑曲线连接。在实验中，机器人的单个步态达到4.48腿长/秒的相对行走速度，比之前RunBot创造的记录提高29%，而且机器人的多个步态实现了从1.24腿长/秒到3.88腿长/秒的连续变速行走。
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公开(公告)号：CN109215074A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710514658.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分层码标的无人机的降落方法，包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据第一位姿执行降落操作。上述无人机的降落方法，当码标无法完整呈现在设备视野内的情况下，会提取码标中的子码信息，相对于码标，子码可以在更近距离被无人机识别，从而使无人机能够根据子码信息进行位姿估计，并引导无人机成功降落。本发明还涉及一种基于分层码标的无人机的降落装置、设备以及可读存储介质。
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公开(公告)号：CN101229826A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810101063.0
申请日：2008-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人的下肢机构，属于机器人领域。本发明利用平行四连杆对边平行的机构运动特点，设计出具有10自由度的双足机器人下肢机构，与通常的12自由度双足机器人下肢机构相比减少两个踝关节前摆自由度。对于每个前摆和侧摆自由度均采用背对背的双电机同轴驱动方式，在保证机构紧凑的同时增大关节驱动力矩，并减小回转间隙。实现髋和膝关节前摆自由度的两个电机均设计位于膝关节处，从而优化了腿部机构的质量分布，并降低了3自由度髋关节的设计难度。利用平行四连杆机构实现机器人大小腿的机构设计，从而保证机器人在行走过程中两只脚底面始终与地面保持平行，有效降低了电机输出轴的回转间隙对机器人行走稳定性所造成的影响。
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公开(公告)号：CN101116970A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710120701.9
申请日：2007-08-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种串联人形机器人，属于机器人领域。本发明采用了数字伺服电机作为关节驱动装置；用碳纤维材料设计出碳纤维平行双管式结构，并用于脊椎、大臂、小臂、大腿和小腿等结构件；采用类似桁架式结构设计躯干，提高结构强度和稳定性；利用拉力弹簧机构设计出头部缓冲装置，增强头部抗冲击性；最终实现了一种尺寸大、质量轻、运动灵活性强、并具有头部缓冲机构的19自由度串联人形机器人。本发明解决了以往人形机器人由于自身结构过重所导致的电机负载大、控制困难大、且易烧毁等问题，并且对于机器人摔倒或碰撞情况下的头部保护提出了有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN109215074B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201710514658.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分层码标的无人机的降落方法，包括：获取分层码标的图像信息；提取所述图像信息中的子码；统计从所述图像信息中提取到的所述子码的数量；若提取到的所述子码的数量为一个，根据所述子码获得无人机的第一位姿；根据第一位姿执行降落操作。上述无人机的降落方法，当码标无法完整呈现在设备视野内的情况下，会提取码标中的子码信息，相对于码标，子码可以在更近距离被无人机识别，从而使无人机能够根据子码信息进行位姿估计，并引导无人机成功降落。本发明还涉及一种基于分层码标的无人机的降落装置、设备以及可读存储介质。
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