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公开(公告)号：CN109531547B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201811601246.9
申请日：2018-12-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双闭环支链结构的三自由度并联机器人，包括：定平台；动平台；三个驱动装置和三个子支链。每个驱动装置包括主动臂和驱动单元，主动臂具有与其转轴相垂直且过参考线的参考面。每个主动臂上铰接有末端支架，定平台与每个主动臂、对应的末端支架、加强杆构成上平行四边形。每个末端支架与动平台之间连接有一个子支链，每个子支链中上轴杆设在末端支架上，下轴杆设在动平台上，两链杆与两轴杆形成下平行四边形，轴杆与链杆球面铰接。当动平台位于定平台正下方时，三个上平行四边形、三个下平行四边形分别相对参考线呈中心对称。每个上轴杆与对应参考面之间夹相同角度。本发明的三自由度并联机器人可实现高速高加速运动。
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公开(公告)号：CN110576432A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910851498.5
申请日：2019-09-10
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，柱平台限定出YOZ参考面，两个第一驱动装置的第一转轴、两个第二驱动装置的第二转轴与Z轴平行且相对YOZ参考面对称；第一转轴和第二转轴相应地与第一主动臂和第二主动臂连接；四个支链为平行四边形复合链时，每一支链的两个轴杆中的一个与Z轴平行并对应地固定连接动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地固定连接在第一主动臂或第二主动臂上；四个支链为单链时，每一支链的两个十字轴中的一个第二轴与Z轴平行并对应地转动连接在动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地转动连接在第一主动臂或第二主动臂上。本发明并联机器人可以实现平稳四自由度的控制要求，结构紧凑且运动灵活。
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公开(公告)号：CN109531556B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811600319.2
申请日：2018-12-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度柱坐标并联机器人，立柱限定出参考面，两个X轴驱动装置、两个Z轴驱动装置分别相对参考面对称。每个X轴主动臂上铰接有末端支架，立柱与每个X轴主动臂、对应的末端支架、加强杆构成平行四边形机构。四个子支链的一端均与动平台相连，四个子支链的另一端分别连接两个末端支架、两个Z轴主动臂。四个子支链分别为单杆，每个子支链的两端分别通过虎克铰连接。或者四个子支链分别为平行四边形复合链，每个复合链均包括：两个轴杆和两个链杆，同一复合链的两个轴杆中一个设在动平台上、另一个设在对应的末端支架或Z轴主动臂上。本发明的四自由度柱坐标并联机器人，不仅结构紧凑、运动灵活，而且运动学性能优异。
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公开(公告)号：CN110216658B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910507136.4
申请日：2019-06-12
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，包括：动平台和定平台；结构相同的第一、第二支链，第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与定平台相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；包括主子支链和副子支链的第三支链；第四支链，第四支链通过转动副与动平台相连，且通过至少两个彼此轴线相交的转动副与定平台相连，第一、第二、第三和第四支链与定平台和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的五自由度并联加工机器人可实现动平台的三个转动自由度和两个移动自由度，使具有该机器人的加工装备可实现至少五轴的联动加工功能。
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公开(公告)号：CN110576432B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910851498.5
申请日：2019-09-10
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，柱平台限定出YOZ参考面，两个第一驱动装置的第一转轴、两个第二驱动装置的第二转轴与Z轴平行且相对YOZ参考面对称；第一转轴和第二转轴相应地与第一主动臂和第二主动臂连接；四个支链为平行四边形复合链时，每一支链的两个轴杆中的一个与Z轴平行并对应地固定连接动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地固定连接在第一主动臂或第二主动臂上；四个支链为单链时，每一支链的两个十字轴中的一个第二轴与Z轴平行并对应地转动连接在动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地转动连接在第一主动臂或第二主动臂上。本发明并联机器人可以实现平稳四自由度的控制要求，结构紧凑且运动灵活。
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公开(公告)号：CN110653794A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910851728.8
申请日：2019-09-10
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人，该并联机构包括定平台、四个支链、四个驱动装置和双动平台部件，其中，双动平台部件中，第一动平台与四个支链的其中两个相间设置的支链相连，第二动平台与另两个相间设置的支链相连，第一动平台位于定平台与第二动平台之间；导杆可滑动地穿设在第一动平台上且与第二动平台固定；滑块可沿第一动平台上的导轨槽滑动；第一锥齿轮转动连接在第二动平台上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合且通过转轴可枢转地设置在第二动平台上；连杆一端与滑块可枢转地相连，连杆另一端与转轴固定连接。该并联机构具有在空间上的三个移动自由度和一个转动自由度，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN110653794B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910851728.8
申请日：2019-09-10
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人，该并联机构包括定平台、四个支链、四个驱动装置和双动平台部件，其中，双动平台部件中，第一动平台与四个支链的其中两个相间设置的支链相连，第二动平台与另两个相间设置的支链相连，第一动平台位于定平台与第二动平台之间；导杆可滑动地穿设在第一动平台上且与第二动平台固定；滑块可沿第一动平台上的导轨槽滑动；第一锥齿轮转动连接在第二动平台上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合且通过转轴可枢转地设置在第二动平台上；连杆一端与滑块可枢转地相连，连杆另一端与转轴固定连接。该并联机构具有在空间上的三个移动自由度和一个转动自由度，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN109531547A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811601246.9
申请日：2018-12-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉园技术研究有限公司
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003
摘要： 本发明公开了一种具有双闭环支链结构的三自由度并联机器人，包括：定平台；动平台；三个驱动装置和三个子支链。每个驱动装置包括主动臂和驱动单元，主动臂具有与其转轴相垂直且过参考线的参考面。每个主动臂上铰接有末端支架，定平台与每个主动臂、对应的末端支架、加强杆构成上平行四边形。每个末端支架与动平台之间连接有一个子支链，每个子支链中上轴杆设在末端支架上，下轴杆设在动平台上，两链杆与两轴杆形成下平行四边形，轴杆与链杆球面铰接。当动平台位于定平台正下方时，三个上平行四边形、三个下平行四边形分别相对参考线呈中心对称。每个上轴杆与对应参考面之间夹相同角度。本发明的三自由度并联机器人可实现高速高加速运动。
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公开(公告)号：CN110216658A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910507136.4
申请日：2019-06-12
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉园技术研究有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，包括：动平台和定平台；结构相同的第一、第二支链，第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与机架相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；包括主子支链和副子支链的第三支链；第四支链，第四支链通过转动副与动平台相连，且通过至少两个彼此轴线相交的转动副与定平台相连，第一、第二、第三和第四支链与定平台和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的五自由度并联加工机器人可实现动平台的三个转动自由度和两个移动自由度，使具有该机器人的加工装备可实现至少五轴的联动加工功能。
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公开(公告)号：CN109531556A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811600319.2
申请日：2018-12-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉园技术研究有限公司
CPC分类号： B25J9/04 , B25J9/003 , B25J9/0072
摘要： 本发明公开了一种四自由度柱坐标并联机器人，立柱限定出参考面，两个X轴驱动装置、两个Z轴驱动装置分别相对参考面对称。每个X轴主动臂上铰接有末端支架，立柱与每个X轴主动臂、对应的末端支架、加强杆构成平行四边形机构。四个子支链的一端均与动平台相连，四个子支链的另一端分别连接两个末端支架、两个Z轴主动臂。四个子支链分别为单杆，每个子支链的两端分别通过虎克铰连接。或者四个子支链分别为平行四边形复合链，每个复合链均包括：两个轴杆和两个链杆，同一复合链的两个轴杆中一个设在动平台上、另一个设在对应的末端支架或Z轴主动臂上。本发明的四自由度柱坐标并联机器人，不仅结构紧凑、运动灵活，而且运动学性能优异。
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