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公开(公告)号：CN110653794B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910851728.8
申请日：2019-09-10
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人，该并联机构包括定平台、四个支链、四个驱动装置和双动平台部件，其中，双动平台部件中，第一动平台与四个支链的其中两个相间设置的支链相连，第二动平台与另两个相间设置的支链相连，第一动平台位于定平台与第二动平台之间；导杆可滑动地穿设在第一动平台上且与第二动平台固定；滑块可沿第一动平台上的导轨槽滑动；第一锥齿轮转动连接在第二动平台上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合且通过转轴可枢转地设置在第二动平台上；连杆一端与滑块可枢转地相连，连杆另一端与转轴固定连接。该并联机构具有在空间上的三个移动自由度和一个转动自由度，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN109531556B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811600319.2
申请日：2018-12-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度柱坐标并联机器人，立柱限定出参考面，两个X轴驱动装置、两个Z轴驱动装置分别相对参考面对称。每个X轴主动臂上铰接有末端支架，立柱与每个X轴主动臂、对应的末端支架、加强杆构成平行四边形机构。四个子支链的一端均与动平台相连，四个子支链的另一端分别连接两个末端支架、两个Z轴主动臂。四个子支链分别为单杆，每个子支链的两端分别通过虎克铰连接。或者四个子支链分别为平行四边形复合链，每个复合链均包括：两个轴杆和两个链杆，同一复合链的两个轴杆中一个设在动平台上、另一个设在对应的末端支架或Z轴主动臂上。本发明的四自由度柱坐标并联机器人，不仅结构紧凑、运动灵活，而且运动学性能优异。
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公开(公告)号：CN110653794A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910851728.8
申请日：2019-09-10
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人，该并联机构包括定平台、四个支链、四个驱动装置和双动平台部件，其中，双动平台部件中，第一动平台与四个支链的其中两个相间设置的支链相连，第二动平台与另两个相间设置的支链相连，第一动平台位于定平台与第二动平台之间；导杆可滑动地穿设在第一动平台上且与第二动平台固定；滑块可沿第一动平台上的导轨槽滑动；第一锥齿轮转动连接在第二动平台上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合且通过转轴可枢转地设置在第二动平台上；连杆一端与滑块可枢转地相连，连杆另一端与转轴固定连接。该并联机构具有在空间上的三个移动自由度和一个转动自由度，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN109531543B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201811568968.9
申请日：2018-12-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，所述机器人包括定平台、四个驱动装置、四个支链和动平台部件。四个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括一个主动臂和用于驱动主动臂枢转的驱动单元；四个支链沿定平台的周向间隔开且一一对应地与四个主动臂相连，每个支链的上端通过第一虎克铰与主动臂相连；动平台部件设在定平台下方，动平台部件与四个支链的下端相连，每个支链通过第二虎克铰与动平台部件相连，动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠。本发明提出的机器人可以实现空间三个移动和一个转动自由度，具有动态特性好、整机刚度大、输出端定位和转角精度高等特点，易实现高速、高精度操作。
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公开(公告)号：CN107139162B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710438235.2
申请日：2017-06-12
申请人： 清华大学 , 北京宝和源光电设备有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双动平台结构的并联分拣机器人，所述并联分拣机器人包括：机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑动导轨、运动转换机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。根据本发明的具有双动平台结构的并联分拣机器人，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN107225559B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710379339.0
申请日：2017-05-25
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种可实现SCARA运动的四自由度高速并联机器人，属于并联机器人领域。该机器人包括定平台、用于安装执行器的动平台部件以及四条结构相同的支链，所述四条支链相对定平台呈圆周对称布置，该四条支链分别连接于定平台和动平台部件之间，并与该定平台和动平台部件构成空间闭环机构。控制四条支链中各个驱动电机的转动，可以实现动平台部件中上动平台的三个移动自由度以及一个转动自由度，将上动平台的中心轴作为输出端连接执行器，可实现执行器的SCARA运动。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN106976070B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710388877.6
申请日：2017-05-25
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置，属于并联装置领域。该装置包括定平台、动平台以及连接所述定平台和动平台之间的四条支链；四条支链相对定平台呈圆周对称布置，四条支链均各包含一个丝杠滑块驱动装置、一个平行四边形部件，各支链通过丝杠滑块驱动装置与定平台底部螺钉紧固；动平台由上动平台、下动平台以及执行器组成，上动平台和下动平台通过转动副连接；控制四个丝杠滑块驱动装置的输出移动，可以实现上动平台的三个平动自由度和一个转动自由度，将上动平台的中心轴作为输出端连接执行器，可实现执行器的三维平动及一维转动运动。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN107032112A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710384831.7
申请日：2017-05-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B65G47/902
摘要： 本发明涉及一种多机器人智能协作生产系统，属于工业机器人领域。包括可重构机架、生产线传送部件、多个高速并联拾放机器人、多个位姿可调物料搬运机器人；所述可重构机架为桁架结构，高速并联拾放机器人与可重构机架固定连接，生产线传送部件位于可重构机架的下部空间，位姿可调物料搬运机器人在生产线传送部件两侧移动；待处理的货品由位姿可调物料搬运机器人从上一生产环节运送至生产线传送部件一端，经过高速并联拾放机器人分拣或组装处理后，再通过位于生产线传送部件另一端的位姿可调物料搬运机器人搬运到下一生产环节；本发明具有生产资源配置灵活、生产效率高、拾放子系统快速性好、搬运子系统运动灵活稳定性强等特点。
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公开(公告)号：CN108910508B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810432445.5
申请日：2018-05-08
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种高速分拣任务中的多机协同规则及装置，其中，规则包括以下步骤：检测系统是否处于动态过载的物流分拣情况；如果系统处于动态过载的物流分拣情况，则在步骤k中选择第一最短抓取时间物体，在步骤k+1中选择第二最短抓取时间物体；如果在步骤k+1中选择第一最短抓取时间物体的时间小于第二最短抓取时间物体，则在步骤k中选择第二最短抓取时间物体，在步骤k+1中选择第一最短抓取时间物体，其中，k为正整数。该规则有效提高分拣的效率和高速拾取任务中的分拣率，简单易实现。
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公开(公告)号：CN108527365B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810234232.1
申请日：2018-03-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种高速并联机器人驱动系统参数优化选型方法，属于机器人技术与应用领域。该方法首先确定高速并联机器人的逆运动学模型和逆动力学模型，将机器人完成一次标准运动的时间作为衡量机器人快速性的指标；设定该指标及机器人驱动系统等效惯量取值范围，绘制参数化性能图谱；通过性能图谱直观反映机器人快速性与不同电机功率、瞬时最大力矩、额定力矩、电机惯量和减速器减速比的关系，比较机器人配合不同伺服电机和减速器组合所能达到的性能水平，得到最优的伺服电机和减速器组合。本发明无需试凑和反复验证，减小了计算量，提高了优选效率，以机器人实际性能为导向指导电机和减速器参数优化选型，可有效提升机器人系统动力学性能。
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