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公开(公告)号：CN109175836A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811176538.2
申请日：2018-10-10
申请人： 湖北书豪智能科技有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种自动焊接设备的辅助导轨装置。该装置包括导轨、升降组件、连接组件，所述导轨为采用分体式结构的圆环形可磁化导轨；所述升降组件，包括支撑杆、浮动压紧块、浮动螺丝，所述支撑杆安装在导轨内侧，所述浮动压紧块通过浮动螺丝安装在支撑杆上且朝向导轨内侧；所述连接组件包括插销和插销块，所述插销块设置在导轨内侧，分体式结构的所述导轨通过连接组件连接为一体。该装置安装在需焊接的圆管工件上，可以实现焊接不锈钢或者各类不同管径工件的焊接用辅助设备，能使磁力吸附式焊接小车也能用于焊接不能吸附的工况环境下，并达到节约制造成本以及使用范围更为广泛的、更加多样化的特点。
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公开(公告)号：CN108747132A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810821536.8
申请日：2018-07-24
申请人： 湖北书豪智能科技有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明属于焊接领域，具体涉及一种自主移动焊接机器人视觉控制系统。在焊接机器人的基础上，将核心的图像采集、处理与焊接自动控制功能，用基于ARM Cortex‑A8的控制系统来实现。控制系统能获取激光视觉传感器的焊缝图像信息，再根据图像信息实时测量焊缝位置和尺寸信息，通过控制系统来控制移动机器人的爬行、横摆、进行焊接自动控制和实时纠偏。嵌入式系统可以大幅减少系统的整体复杂程度和设备体积，提高自主移动焊接机器人在工业现场焊接的适应性。
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公开(公告)号：CN109483018A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811310699.6
申请日：2018-11-06
申请人： 湖北书豪智能科技有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/32 , B23K101/04
摘要： 本发明涉及一种管道自动焊接中焊缝的主动视觉引导方法，属于焊接技术领域。本发明采用线形激光结合CCD相机的主动视觉传感方法，使用skeleton算法提取激光线的骨架，再结合矩形开运算的方法提取出焊缝中心点，以Smith预估控制为原理构建数学纠偏模型，实现焊缝的实时准确引导。本发明引入了纯滞后控制的方法，并建立了便于实现的工程实际应用数学模型。经实际测试及误差数据分析可以得出，本发明的纯滞后焊缝跟踪引导系统，提高了焊缝跟踪引导的精度，降低了超前误差的影响。
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公开(公告)号：CN109434251B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811228569.8
申请日：2018-10-22
申请人： 湖北文理学院
摘要： 本发明公开一种基于粒子滤波的焊缝图像跟踪方法，包括以下步骤：图像采集、图像预处理、图像分割、特征提取、串口通讯；本发明采用粒子滤波跟踪方法提取焊缝图像特征，即激光线拐点坐标，获得焊缝在图像中的位置；可减少焊缝位置发生突变或焊缝图像缺失时跟踪失效的问题；本发明所述方法能够在强烈噪声干扰下快速、准确地识别焊缝特征位置，为焊缝跟踪提供一种有效方法。
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公开(公告)号：CN109159901B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810972068.4
申请日：2018-08-24
申请人： 湖北文理学院
IPC分类号： B64D11/06
摘要： 本发明涉及抗坠毁技术领域，公开了一种变载吸能器及防护座椅。变载吸能器包括吸能件、切削组件以及调节组件。吸能件的表面设置切削槽，第一切削槽与第二切削槽均具有用于被切削的端面。保持架上的第一刀头能够在切削组件向滑落时，切削吸能件的第一切削槽的端面，从而达到吸收切削组件坠落的能量。第二刀头可选择性地被调节块推至第二切削槽，使得其能够在切削组件滑动沿第一预设方向滑动时切削第二切割槽的端面，以吸收坠落的能量。该变载吸能器吸收载荷的能力是可以调节的，可以更好地满足不同载荷的吸收。防护座椅包括了上述的变载吸能器以及座椅本体，座椅本体连接于切削组件的保持架，因此可以更好地满足不同体重的乘员对坠落的防护需求。
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公开(公告)号：CN109693018A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910091284.2
申请日：2019-01-30
申请人： 湖北文理学院
摘要： 本发明公开一种自主移动机器人焊缝视觉跟踪系统，包括自主移动机器人、视觉传感器和视觉跟踪处理装置。本发明还公开一种跟踪方法，在焊缝跟踪过程，通过训练大量的正负样本构建分类器以及利用高斯核函数的映射来提高跟踪精度和可靠性；通过构建样本的循环矩阵以及傅里叶变换和反变换来减少计算量，提高跟踪实时性。本发明的跟踪系统及方法满足自主移动机器人在焊接过程中，尤其受弧光和飞溅强烈干扰时，对实时性、可靠性和高精度的要求。
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公开(公告)号：CN108959826A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810900943.8
申请日：2018-08-08
申请人： 湖北文理学院
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5086 , G06F17/5009
摘要： 本发明提供了一种平面涡卷弹簧设计方法及平面涡卷弹簧，属于弹簧技术领域。通过根据座椅靠背角度调节参数，确定平面涡卷弹簧的第一物理参数，然后根据平面涡卷弹簧的输入参数，确定平面涡卷弹簧的第二物理参数，再根据第一物理参数和第二物理参数获得约束条件和目标函数，并根据约束条件和目标函数构建平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，然后根据约束条件和目标函数建立平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，最后将设计变量通过MATLAB编程求解获得优化设计参数，达到根据座椅靠背角度和平面涡卷弹簧的输入参数得到优化设计参数的目的，满足座椅靠背调节要求，实现对平面涡卷弹簧的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN108959826B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810900943.8
申请日：2018-08-08
申请人： 湖北文理学院
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
摘要： 本发明提供了一种平面涡卷弹簧设计方法及平面涡卷弹簧，属于弹簧技术领域。通过根据座椅靠背角度调节参数，确定平面涡卷弹簧的第一物理参数，然后根据平面涡卷弹簧的输入参数，确定平面涡卷弹簧的第二物理参数，再根据第一物理参数和第二物理参数获得约束条件和目标函数，并根据约束条件和目标函数构建平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，然后根据约束条件和目标函数建立平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，最后将设计变量通过MATLAB编程求解获得优化设计参数，达到根据座椅靠背角度和平面涡卷弹簧的输入参数得到优化设计参数的目的，满足座椅靠背调节要求，实现对平面涡卷弹簧的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN107308562B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201710550802.3
申请日：2017-07-07
申请人： 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种可胀紧的固定钎及装该固定钎的支点架设装置，包括：固定钎、底板、绞盘装置、大侧板、小侧板、收绳装置、张紧装置、锁死装置以及限位装置；在底板的两端设有U型槽，固定钎的上端卡在U型槽中并通过挂钩将两侧固定钎相连；大侧板和小侧板通过内六角螺栓安装在底板上；绞盘装置安装在小侧板上；收绳装置和张紧装置均安装在底板上，限位装置安装在底板的下方，锁死装置安装在大侧板上。本发明能够实现救援绳索的快速收绳和张紧并实时测量绳索上的张紧力，绳索不需要整圈缠绕，能够用于超长绳索的快速收张，方便高效。
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