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公开(公告)号：CN116652941A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310578064.9
申请日：2023-05-22
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机器人关节伺服复合容错冗余位置反馈及其电控方法。具体来说包括关节伺服机械执行单元和关节伺服位置反馈电控单元，其中，机械执行单元用于执行机器人关节伺服位置反馈电控单元的命令；位置反馈电控单元主要由冗余型增量位置反馈、冗余型绝对位置反馈等组成，位置反馈电控单元用于检测和反馈机器人关节伺服的增量和绝对位置信号；对于位置反馈电控单元管理策略上，采用了梯度复合容错策略，该容错策略考虑了机器人关节伺服的全工况服役过程。在机械执行单元、位置反馈电控单元和梯度复合容错策略这三者之间的相互配合下，保证了机器人关节始终工作在位置模式，且能够实时动态跟随主控制器发出的位置和速度指令。
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公开(公告)号：CN116442275A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310076543.0
申请日：2023-01-28
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种高集成化抗辐射主备冗余型协作机器人关节模组，解决核辐射环境下协作机器人关节模组因射线电离产生各种辐射效应无法正常服役问题；该关节模组由机械结构和冗余型综合电子电路系统集成的模块组成；冗余型综合电子电路系统含低压电源系统、伺服驱动系统、通讯系统、传感感知系统、MCU控制系统和恒温系统、且均集成主冗功能模块，主冗功能模块独立工作，MCU控制系统检测各系统主冗模块的故障信号，并控制各系统中主冗功能模块自动切换；本发明的冗余型综合电子电路系统高度集成并与机械结构在关节模组壳体内部机电装配，壳体采用耐辐射轻量化材料，关节内部各系统具备高集成冗余性、耐辐射和独立性。
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公开(公告)号：CN116466560A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310271612.3
申请日：2023-03-20
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明属于特种机器人领域，本发明提供了一种冗余型栅极驱动的机器人关节伺服驱控器。伺服驱控器包括MCU控制板、伺服驱动板、传感感知板和低压电源板，并通过铜柱和连接器实现板与板之间的物理和电气连接，形成冗余型栅极驱动的机器人关节伺服驱控器。该伺服驱控器采用分层双层控制器架构，下层控制器可以通过合理分配阈值，采用先主机模块工作、实时主机故障检测、后备模块预备冷启动、后备模块切入工作的复合冗余模式。该复合冗余工作模式不仅可以解决冷冗余切换数据丢失问题，也可以提高模块在辐射环境下的累计剂量，提高机器人关节伺服驱控器在辐射环境下的服役寿命问题。
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公开(公告)号：CN116175647A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310271608.7
申请日：2023-03-20
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统。该恒温系统采用电控散热模块和平板相变热管模块共同组成的独立冗余散热模块，其中，电控散热模块采用风扇后备冷冗余驱动电路进行温度精确调控，风扇后备冷冗余驱动电路由电平移位芯片电路、直流分立栅极驱动电路、冷冗余供电电路组成；平板相变热管模块，则采用三明治夹层结构的多层蛇形脉动热管和圆弧形楔形结构的热沉翅片进行温度传导。这两套散热模块基于不同的散热原理，彼此独立散热，但在功能上相互冗余，共同为机器人关节模组在辐射环境下正常工作维持一个相对恒温环境。
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公开(公告)号：CN116714016A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310549458.1
申请日：2023-05-16
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明属于特种机器人领域，本发明提供了一种辐射环境下机器人关节模组测控平台，该测控平台包括辐射测试室、人员测试室、带电辐照测试组、非带电辐照测试组、带电非辐照测试组以及测控模块；辐射测试室设有放射源、带电辐照测试组和非带电辐照测试组，各测试组均包括待测关节模组；人员测试室设有带电测试非辐照组和测控模块；测控模块包括参数管理模块、状态监控模块、参数性能分析模块、数据存储模块，用于实现待测关节模组测试参数的远程控制、数据采集、数据处理分析与保存功能。本发明中带电测试非辐照组作为原始数据，其它的两组测试参数都与带电测试非辐照组进行对比，带电测试非辐照组在人员测试室内完成测控。
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公开(公告)号：CN110672951A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910959323.6
申请日：2019-10-10
申请人： 国网电力科学研究院(武汉)能效测评有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 湖南大学 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种配电网电压脆弱区域辨识方法及装置，提出母线暂降辨识向量以及线路电压暂降关联向量，迅速判定配电网哪些线路上存在临界点，并基于此提出了确定线路上临界点个数的方法以获得更高的计算效率；在准确获得敏感负荷电压暂降域的基础上，提出了母线电压暂降影响度与线路电压暂降影响度的概念，考虑配电网故障类型分布概率、线路以及母线故障概率以及敏感负荷耐受特性等多个因素，对配电网脆弱性区域进行辨识。
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公开(公告)号：CN110672951B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910959323.6
申请日：2019-10-10
申请人： 国网电力科学研究院(武汉)能效测评有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 湖南大学 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及一种配电网电压脆弱区域辨识方法及装置，提出母线暂降辨识向量以及线路电压暂降关联向量，迅速判定配电网哪些线路上存在临界点，并基于此提出了确定线路上临界点个数的方法以获得更高的计算效率；在准确获得敏感负荷电压暂降域的基础上，提出了母线电压暂降影响度与线路电压暂降影响度的概念，考虑配电网故障类型分布概率、线路以及母线故障概率以及敏感负荷耐受特性等多个因素，对配电网脆弱性区域进行辨识。
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