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公开(公告)号：CN114998849A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210592119.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路端单目相机的交通流要素感知与定位方法及其应用，属于自动驾驶交通环境感知技术领域。该方法及其应用中，均充分利用道路单目相机的位姿固定的优势，在道路局部坐标系中确定一个透视变换转换矩阵，然后根据透视变换转换矩阵计算出交通流要素局部坐标定位。整个处理过程仅依靠纯图像处理技术完成。与现有的利用在智能车端部署多目相机或相机融合激光雷达的感知方式相比，本发明仅依靠路端单目相机与交通流要素的几何信息便可完成对交通流要素的轨迹和姿态等信息感知，具有成本低、实时性强等优点。
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公开(公告)号：CN115061385B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210651440.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，属于自动驾驶技术领域。本发明包括智慧路端、智能网联车端、仿真云端和通信服务端，智慧路端通过通信服务端向仿真云端上传交通流数据，智能网联车端通过通信服务端向仿真云端上传其定位信息，仿真云端基于真实场景快速模拟不同虚拟交通流要素等干扰因素，仿真云端应用智能网联车辆孪生算法根据实时交通流数据做出正确的决策并将其实时传输至智能网联车端，以驱动其做出相应运动，智能网联车端更新自身姿态和定位信息，再实时上传至仿真云端。本发明构建了智能网联汽车和混合环境相结合的闭环测试系统。本发明可以在自动驾驶汽车道路侧试之前作为一种更安全、更有效的测试技术。
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公开(公告)号：CN111818138A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010596476.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向智能车的车云实时数据通信方法，在智能车的云端服务器搭建MQTT控制总台与服务端，将智能车主系统进行控制模块划分，设置MQTT客户端为其中一个控制模块，MQTT客户端所对应的ROS节点订阅所有其他ROS节点的智能车驾驶数据，对接收到的数据处理后进行融合，发送至云端的MQTT服务端，在云端服务器搭建Flask监控界面框架，并融合MQTT服务端，通过多线程的方式对智能车上传的数据进行处理并送到Flask前端页面进行显示。本发明结合MQTT协议和Flask，提高车云通信的实时性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115042809B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210588550.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 电子科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态轨迹规划的自动驾驶连续避障方法，属于自动驾驶领域。在典型多障碍物场景中，存在障碍物场景复杂导致智能车辆避障能力不足的问题。因此，本文提出基于改进A*算法的避障规划方法，通过利用曲线坐标系，充分考虑障碍物位置对连续避障轨迹产生的影响，实现对于多障碍物的连续安全避让。相比传统A*算法，本文的规划方法充分考虑障碍物信息，提高了连续避障轨迹的安全性。此外，本文通过结合动态轨迹规划方法与改进A*算法，实现了对于感知盲区障碍物的有效避让。在仿真实验场景中，本文的规划方法实现了对于多个障碍物的良好避让，证明了本文方法的合理性。
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公开(公告)号：CN115042809A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210588550.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 电子科技大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态轨迹规划的自动驾驶连续避障方法，属于自动驾驶领域。在典型多障碍物场景中，存在障碍物场景复杂导致智能车辆避障能力不足的问题。因此，本文提出基于改进A*算法的避障规划方法，通过利用曲线坐标系，充分考虑障碍物位置对连续避障轨迹产生的影响，实现对于多障碍物的连续安全避让。相比传统A*算法，本文的规划方法充分考虑障碍物信息，提高了连续避障轨迹的安全性。此外，本文通过结合动态轨迹规划方法与改进A*算法，实现了对于感知盲区障碍物的有效避让。在仿真实验场景中，本文的规划方法实现了对于多个障碍物的良好避让，证明了本文方法的合理性。
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公开(公告)号：CN114998849B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210592119.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路端单目相机的交通流要素感知与定位方法及其应用，属于自动驾驶交通环境感知技术领域。该方法及其应用中，均充分利用道路单目相机的位姿固定的优势，在道路局部坐标系中确定一个透视变换转换矩阵，然后根据透视变换转换矩阵计算出交通流要素局部坐标定位。整个处理过程仅依靠纯图像处理技术完成。与现有的利用在智能车端部署多目相机或相机融合激光雷达的感知方式相比，本发明仅依靠路端单目相机与交通流要素的几何信息便可完成对交通流要素的轨迹和姿态等信息感知，具有成本低、实时性强等优点。
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公开(公告)号：CN115061385A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210651440.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，属于自动驾驶技术领域。本发明包括智慧路端、智能网联车端、仿真云端和通信服务端，智慧路端通过通信服务端向仿真云端上传交通流数据，智能网联车端通过通信服务端向仿真云端上传其定位信息，仿真云端基于真实场景快速模拟不同虚拟交通流要素等干扰因素，仿真云端应用智能网联车辆孪生算法根据实时交通流数据做出正确的决策并将其实时传输至智能网联车端，以驱动其做出相应运动，智能网联车端更新自身姿态和定位信息，再实时上传至仿真云端。本发明构建了智能网联汽车和混合环境相结合的闭环测试系统。本发明可以在自动驾驶汽车道路侧试之前作为一种更安全、更有效的测试技术。
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公开(公告)号：CN111818138B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010596476.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向智能车的车云实时数据通信方法，在智能车的云端服务器搭建MQTT控制总台与服务端，将智能车主系统进行控制模块划分，设置MQTT客户端为其中一个控制模块，MQTT客户端所对应的ROS节点订阅所有其他ROS节点的智能车驾驶数据，对接收到的数据处理后进行融合，发送至云端的MQTT服务端，在云端服务器搭建Flask监控界面框架，并融合MQTT服务端，通过多线程的方式对智能车上传的数据进行处理并送到Flask前端页面进行显示。本发明结合MQTT协议和Flask，提高车云通信的实时性和安全性。
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