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公开(公告)号：CN104034638B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410289961.9
申请日：2014-06-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开基于机器视觉的金刚线颗粒在线质检方法，沿金刚线移动方向设置单轴机械臂，在单轴机械臂上设置摄像机与显微镜头，利用机械臂与金刚线的同向运动减少摄像机与金刚线的相对速度差提高图像的清晰度，使用工作站对金刚线原始图像进行RIO裁剪，将不包含金刚线信息的图像区域删除；对RIO裁剪后的图像进行滤波处理，去除图像的噪声；对滤波后的图像进行二值化分割；采用形态学闭合运算对二值分割后的图像进行优化处理；采用基于游程码表搜索的连通区域标记法统计优化后图像的金刚线颗粒，得到金刚线颗粒的统计数据，金刚线运动时就可以完成图像的采集与处理，实现在线质检，检测速度快，整个质检过程自动完成。
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公开(公告)号：CN117058235A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311025048.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/77 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 跨多种室内场景的视觉定位方法，解决了视觉定位场景坐标回归方法只能应用于特定场景的问题，属于视频图像拍摄视觉定位领域。本发明包括:在N个不同的场景中，采集数据，对采集的数据进行预处理；将场景中的RGB图像和深度图作为输入，将深度图中每个像素点所对应的场景坐标作为输出，搭建跨场景视觉定位网络，对跨场景视觉定位网络进行训练时，卷积层权重确定时采用自适应参数共享策略：根据待测的RGB图像和对应深度图像选择相应跨场景视觉定位网络的权值，再利用训练好的跨场景视觉定位网络对待测RGB图像进行预测，得到每个像素点的场景坐标，根据得到的场景坐标及对应深度图像中的像素坐标，计算相机位姿。
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公开(公告)号：CN117274754A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311025029.0
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 梯度匀质化的点云多任务融合方法，解决了多任务训练中不同任务梯度大小和方向冲突的问题，属于点云分类、检测、分割多任务融合领域。本发明包括：在不同的环境中，进行3D点云数据采集，每个任务对应一个训练集；以3D点云数据作为输入，以任务对应的预测结果作为输出，搭建点云多任务融合网络，将多个任务训练集中的点云数据同时输入到搭建的点云多任务融合网络中进行训练，其中梯度回传时对总梯度进行参数更新：赋予不同难度的任务不同的优先级，使得困难的任务拥有更高的优先级，对梯度的大小和方向两者进行匀质化来进行优化；将待测点云数据输入到训练好的点云多任务融合网络中，获得每个任务对应的预测结果输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104034638A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410289961.9
申请日：2014-06-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开基于机器视觉的金刚线颗粒在线质检方法，沿金刚线移动方向设置单轴机械臂，在单轴机械臂上设置摄像机与显微镜头，利用机械臂与金刚线的同向运动减少摄像机与金刚线的相对速度差提高图像的清晰度，使用工作站对金刚线原始图像进行RIO裁剪，将不包含金刚线信息的图像区域删除；对RIO裁剪后的图像进行滤波处理，去除图像的噪声；对滤波后的图像进行二值化分割；采用形态学闭合运算对二值分割后的图像进行优化处理；采用基于游程码表搜索的连通区域标记法统计优化后图像的金刚线颗粒，得到金刚线颗粒的统计数据，金刚线运动时就可以完成图像的采集与处理，实现在线质检，检测速度快，整个质检过程自动完成。
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公开(公告)号：CN104034637B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410289456.4
申请日：2014-06-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的金刚线颗粒在线质检装置，所述质检装置包括滑块沿金刚线轴向方向移动的单轴机械臂，滑块上设有光学位移台，光学位移台上设有相互配合用于拍摄金刚线的显微镜头与摄像机；工作站，摄像机、控制单轴机械臂的PLC、数据库服务器与处理金刚线图像的工作站分别构成数据交换网络；利用机械臂与金刚线的同向运动减少摄像机与金刚线的相对速度差从而提高图像的清晰度，使用工作站对采集后的图像进行处理分析得到金刚线颗粒的统计数据，金刚线运动时就可以完成图像的采集与处理，实现在线质检，检测速度快，整个质检过程自动完成。
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公开(公告)号：CN104034637A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410289456.4
申请日：2014-06-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的金刚线颗粒在线质检装置，所述质检装置包括滑块沿金刚线轴向方向移动的单轴机械臂，滑块上设有光学位移台，光学位移台上设有相互配合用于拍摄金刚线的显微镜头与摄像机；工作站，摄像机、控制单轴机械臂的PLC、数据库服务器与处理金刚线图像的工作站分别构成数据交换网络；利用机械臂与金刚线的同向运动减少摄像机与金刚线的相对速度差从而提高图像的清晰度，使用工作站对采集后的图像进行处理分析得到金刚线颗粒的统计数据，金刚线运动时就可以完成图像的采集与处理，实现在线质检，检测速度快，整个质检过程自动完成。
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公开(公告)号：CN117406963A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366777.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及工业检测领域，具体涉及一种面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。针对现有技术中存在机器视觉平台的开发依赖于自身公司生产的硬件设备，功能依赖于平台版本中封装的算法功能。使得机器视觉软件平台在扩展性方面受限，无法灵活满足在特定场景下的定制需求，不具有通用性，提供了面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。该视觉平台集成多个关键功能，通过对关键功能模块代码风格统一封装以及核心算法库架构的搭建，为使用机器视觉技术的开发人员提供统一的应用程序接口以及丰富的图形化交互界面，统一代码风格，降低用户开发时间成本，同时支持用户个性化需求的扩展，促进机器视觉的产业化发展。
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公开(公告)号：CN203965287U
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201420342869.X
申请日：2014-06-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种基于机器视觉的金刚线颗粒在线质检装置，所述质检装置包括滑块沿金刚线轴向方向移动的单轴机械臂，滑块上设有光学位移台，光学位移台上设有相互配合用于拍摄金刚线的显微镜头与摄像机；工作站，摄像机、控制单轴机械臂的PLC、数据库服务器与处理金刚线图像的工作站分别构成数据交换网络；利用机械臂与金刚线的同向运动减少摄像机与金刚线的相对速度差从而提高图像的清晰度，使用工作站对采集后的图像进行处理分析得到金刚线颗粒的统计数据，金刚线运动时就可以完成图像的采集与处理，实现在线质检，检测速度快，整个质检过程自动完成。
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