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公开(公告)号：CN117058235A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311025048.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/77 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 跨多种室内场景的视觉定位方法，解决了视觉定位场景坐标回归方法只能应用于特定场景的问题，属于视频图像拍摄视觉定位领域。本发明包括:在N个不同的场景中，采集数据，对采集的数据进行预处理；将场景中的RGB图像和深度图作为输入，将深度图中每个像素点所对应的场景坐标作为输出，搭建跨场景视觉定位网络，对跨场景视觉定位网络进行训练时，卷积层权重确定时采用自适应参数共享策略：根据待测的RGB图像和对应深度图像选择相应跨场景视觉定位网络的权值，再利用训练好的跨场景视觉定位网络对待测RGB图像进行预测，得到每个像素点的场景坐标，根据得到的场景坐标及对应深度图像中的像素坐标，计算相机位姿。
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公开(公告)号：CN117274754A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311025029.0
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 梯度匀质化的点云多任务融合方法，解决了多任务训练中不同任务梯度大小和方向冲突的问题，属于点云分类、检测、分割多任务融合领域。本发明包括：在不同的环境中，进行3D点云数据采集，每个任务对应一个训练集；以3D点云数据作为输入，以任务对应的预测结果作为输出，搭建点云多任务融合网络，将多个任务训练集中的点云数据同时输入到搭建的点云多任务融合网络中进行训练，其中梯度回传时对总梯度进行参数更新：赋予不同难度的任务不同的优先级，使得困难的任务拥有更高的优先级，对梯度的大小和方向两者进行匀质化来进行优化；将待测点云数据输入到训练好的点云多任务融合网络中，获得每个任务对应的预测结果输出。
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公开(公告)号：CN117406963A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366777.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及工业检测领域，具体涉及一种面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。针对现有技术中存在机器视觉平台的开发依赖于自身公司生产的硬件设备，功能依赖于平台版本中封装的算法功能。使得机器视觉软件平台在扩展性方面受限，无法灵活满足在特定场景下的定制需求，不具有通用性，提供了面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。该视觉平台集成多个关键功能，通过对关键功能模块代码风格统一封装以及核心算法库架构的搭建，为使用机器视觉技术的开发人员提供统一的应用程序接口以及丰富的图形化交互界面，统一代码风格，降低用户开发时间成本，同时支持用户个性化需求的扩展，促进机器视觉的产业化发展。
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公开(公告)号：CN114406097A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210186507.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及小型冲压自动化设备领域，具体来说是一种热水器内胆端盖与法兰铆压用的铆压系统及铆压方法，包括拆垛装置，转运装置；组装装置以及放料框；所述转运装置包括转运机构，所述转运机构上设有涂油机构；所述组装装置包括端盖压装装置和铆压装置；所述拆垛机构通过转运装置连接有端盖压装装置；所述铆压系统还包括转位机器人；所述转位机器人用于待加工零件在铆压系统中各装置间转位；本发明公开的铆压系统可以实现热水器内胆端盖的生产以及热水器内胆端盖与法兰之间的铆压操作；另外本发明通过转位机器人的设置；可以实现热水器内胆端盖与法兰的自动转位、上料以及下料操作；实现热水器内胆端盖与法兰铆压的自动化。
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公开(公告)号：CN116002567A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211624272.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种全向平衡重叉车控制方法，该方法具体包括如下步骤：S1、确定当前位姿到下一时刻目标位姿的瞬心O；S2、基于瞬心O计算全向平衡重叉车的线速度；S3、控制全向平衡重叉车以该线速度行驶至下一时刻的目标位置，全向平衡重叉车在目标位置时的姿态为目标姿态。本发明采用全向结构代替平衡重物流叉车中的单舵轮结构，且实现了平衡重叉车的角度控制与位置控制的同步，提高了全向重平衡叉车的工作效率及控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903829A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211544784.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多移动机器人的调度方法，包括如下步骤：将行走任务分段下发，获取当前下发的行走子任务对应的路径节点，实时规划当前位置到该路径节点的最短行驶路径；在当前行走子任务对应的行驶路径中存在路段冲突时，向对应移动机器人下发行走子任务取消指令，保留一个移动机器人的当前行走子任务；移动机器人基于行走子任务取消指令选择临时目标路径节点，移动机器人减速行驶，至临时目标路径节点处停车；以临时目标路径节点为起点，封锁冲突路段，重新规划到操作任务的行走任务，直至行驶至操作任务对应的路径节点。通过取消部分存在路段冲突的行走子任务来解决冲突，移动机器人接收到行走子任务取消指令后，实时判断移动机器人可平稳停止的路径节点，最终平稳停靠在该路径节点上。
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公开(公告)号：CN115692268A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211413209.1
申请日：2022-11-11
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: H01L21/67 , H01L21/677
Abstract: 本发明公开了一种芯片自动化组装系统，包括外壳装配工作台、薄片装配工作台Ⅰ、软环装配工作台、绝缘纸装配工作台Ⅰ、固定板装配工作台、开口软环装配工作台、绝缘纸装配工作台Ⅱ、薄片装配工作台Ⅱ、芯片装配工作台、螺盖装配工作台、组件下料台、托盘以及环形轨道。本发明的芯片自动化组装系统，控制可靠，基于高精度环形轨道线、机器人技术及机电控制实现芯片的组装，实现芯片组件的高效率、高质量的自动化组装，从而可以提高芯片组装效率和装配质量。本发明还公开了一种芯片组装方法。
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公开(公告)号：CN115570592A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211266518.0
申请日：2022-10-15
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种机器人一体化两级变刚度柔顺关节，包括输入部和相连连接的一级变刚机构，一级变刚机构与二级变刚机构相串联；一级变刚机构包括受驱动的盘座，盘座上设有相对转动的齿轮和固定的板簧支座，板簧支座上连接相对转动的内齿圈筒，内齿圈筒上连接二级变刚机构；板簧支座设有径向分布的一组板簧，板簧的外端插接在内齿圈筒的齿槽中；齿轮外啮合一组齿条移动块，每个齿条移动块分别耦合连接对应的板簧支座，板簧支座与对应的板簧沿其长度方向形成可移动的配合连接。本发明通过将一级、二级变刚机构串联，形成了一体化两级变刚度柔顺关节，扩大了刚度的调节范围，同时也具备较好的柔顺性能和多级的平滑性，有助于机器人集成一体化设计。
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公开(公告)号：CN114229120A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111661401.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空调外机自动贴标套箱装置，其特征在于：包括套箱机器人，纸箱由所述套箱机器人抓取放置在定位放置纸箱的纸箱定位机构上，所述纸箱定位机构一侧设有标签打印装置及将标签拿取贴至纸箱对应位置上的贴标机器人，所述套箱机器人上设有将纸箱打开并套装在空调外机上的纸箱夹具。本发明空调外机自动贴标套箱装置，结构简单，可降低人工劳动强度，提高工作效率，具有较强的实用性和较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117697390A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311836863.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明公开了一种罗拉自动组合拧紧设备及方法，其设备包括底座、罗拉首节定位旋紧机构和用于对其它节罗拉定位的罗拉夹具结构；所述罗拉首节定位旋紧机构和罗拉夹具结构相对设置，所述罗拉首节定位旋紧机构包括滑座和设在滑座上相连的伺服电机和气动卡盘，滑座可移动的设在底座上。所述伺服电机和气动卡盘之间设有扭矩传感器。所述底座上设有用于检测移动位移的码盘传感器，滑座上设有与码盘传感器相连的齿条。能够高效高质量的实现罗拉自动组合拧紧，提高工作效率，减少劳动强度；并且可对拧紧的行程和拧紧扭矩进行检测及记录，能够通过调整拧紧速度，提升拧紧质量，解决拧紧组装过程中的质量追溯困难等问题。
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