公开(公告)号：CN116929335A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310926656.5

申请日：2023-07-26

申请人： 西南科技大学

发明人： 刘满禄 ,  陈松 ,  阳康 ,  霍建文 ,  刘宏伟

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00 ,  G01C25/00 ,  G01S17/86 ,  G01S7/497 ,  G06N3/04

摘要： 本发明提供了一种基于多源信息感知的辐射场地图构建方法，属于辐射场地图构建技术领域，该方法包括：通过紧耦合的方式融合激光雷达、惯性测量单元IMU以及里程计的多源数据，得到最优的机器人运动数据，并构建二维栅格地图SLAM；对辐射信息进行采集，并剔除辐射信息中错误的信息，得到新的辐射信息；将新的辐射信息与二维栅格地图SLAM相结合，得到辐射场地图。本发明通过多传感器感知信息融合和使用神经网络对辐射场信息进行融合以解决现有机器人定位精度不高、辐射场地图构建不准的问题。