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公开(公告)号：CN118864594A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410879622.X
申请日：2024-07-02
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T17/05 , G06T7/80 , G06V10/25 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种基于多阶段动态点云处理的序贯式融合定位及建图方法，包括：S1、采集机器人传感数据，对其预处理，获得目标聚类结果；S2、进行粗处理获得混合点云数据；S3、对混合点云数据进行精处理，获得动态点云的检测结果；S4、将动态点云去除后的静态点云作为LOAM框架的输入数据，并采用序贯融合框架结合ESKF算法进行融合位姿估计；S5、根据静态点云数据和融合位姿估计结果，进行机器人定位及建图。本发明方法可有效检测点云中运动对象，同时对其检测并去除；本发明采用了序贯融合框架，有效提高机器人的位姿估计精度；本发明在实现机器人定位及建图过程中，结合了多种模态信息，大大提高系统的感知能力。
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公开(公告)号：CN113135679B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110413269.2
申请日：2021-04-16
申请人： 成都中弘轨道交通环保产业股份有限公司 , 西南科技大学
IPC分类号： C04B18/02 , C04B33/132 , C04B38/06
摘要： 本发明公开了一种用霞石尾矿烧制的陶粒及其制备方法。陶粒由以下重量份数的各组分材料制成：霞石尾矿混合料70～95,发气组分2～30，粘度调控组分0～3；制备步骤包括：霞石尾矿的预处理，加入发气组分和粘度调控组分混合均匀，加水拌合用制粒机制成生料球，烘干预烧生料球，高温烧结，高温窑炉以升温速率5～60℃/min升温至950～1350℃，然后保温20min，自然冷却得到陶粒。本发明陶粒采用霞石尾矿为主要原料烧制，利用粒状霞石尾矿熔剂氧化物偏高，降低液相出现温度，加强烧结，配方中霞石尾矿与含有大量碳的发气组分相容性较好，采用这些发气组分并配合加大掺入的霞石尾矿的混合组分，烧制出符合国家标准GB/T17431.2～2010的轻质陶粒。
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公开(公告)号：CN116929335A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310926656.5
申请日：2023-07-26
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C22/00 , G01C25/00 , G01S17/86 , G01S7/497 , G06N3/04
摘要： 本发明提供了一种基于多源信息感知的辐射场地图构建方法，属于辐射场地图构建技术领域，该方法包括：通过紧耦合的方式融合激光雷达、惯性测量单元IMU以及里程计的多源数据，得到最优的机器人运动数据，并构建二维栅格地图SLAM；对辐射信息进行采集，并剔除辐射信息中错误的信息，得到新的辐射信息；将新的辐射信息与二维栅格地图SLAM相结合，得到辐射场地图。本发明通过多传感器感知信息融合和使用神经网络对辐射场信息进行融合以解决现有机器人定位精度不高、辐射场地图构建不准的问题。
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公开(公告)号：CN113135679A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110413269.2
申请日：2021-04-16
申请人： 成都中弘轨道交通环保产业股份有限公司 , 西南科技大学
IPC分类号： C04B18/02 , C04B33/132 , C04B38/06
摘要： 本发明公开了一种用霞石尾矿烧制陶粒的组成配方及其制备方法。陶粒由以下重量份数的各组分材料制成：霞石尾矿混合料70～95,发气组分2～30，粘度调控组分0～3；制备步骤包括：霞石尾矿的预处理，加入发气组分和粘度调控组分混合均匀，加水拌合用制粒机制成生料球，烘干预烧生料球，高温烧结，高温窑炉以升温速率5～60℃/min升温至950～1350℃，然后保温20min，自然冷却得到陶粒。本发明陶粒采用霞石尾矿为主要原料烧制，利用粒状霞石尾矿熔剂氧化物偏高，降低液相出现温度，加强烧结，配方中霞石尾矿与含有大量碳的发气组分相容性较好，采用这些发气组分并配合加大掺入的霞石尾矿的混合组分，烧制出符合国家标准GB/T17431.2～2010的轻质陶粒。
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