公开(公告)号：CN102589514B

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201110008063.8

申请日：2011-01-15

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 谢苗 ,  陈洪月 ,  毛君 ,  卢进南 ,  谢春雪 ,  路朝留 ,  刘治翔 ,  赵琳琳 ,  高成林

IPC: G01C1/00 ,  G01C15/00 ,  G01B11/00 ,  E21C35/24

Abstract: 本发明涉及一种掘进机机身的位姿参数的测量装置及其方法。由激光指向仪、掘进机水平盖板、定位装置、激光接收光栅、可编程控制器、回转装置及其机架、伺服驱动装置、安全保护罩、清理刷等组成。激光指向仪指示出当前的巷道基准。工作时，由伺服驱动装置带动两个激光接收光栅先后做回转运动，当接收到激光指向仪发射的激光束时，记录下两组转角和两组距离，并返回初始位置。而两个光栅间的距离固定为，通过运算便可得到掘进机机身的五个参数：掘进机相对于巷道中心线的左右偏移，上下偏移，相对于掘进机机身中心的摇摆角，俯仰角，偏转角。该套装置安装简单，成本低廉，精度高，可提供掘进机仿形截割的位姿参数。