公开(公告)号：CN117456492A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311406802.8

申请日：2023-10-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 喻佳澜 ,  陈剑斌

IPC: G06V20/56 ,  G01S7/48 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06N3/04

Abstract: 本申请涉及一种路沿检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取激光雷达采集的点云数据；其中，点云数据携带第一时间戳；将点云数据进行预处理，得到道路路沿点云；获取前方摄像头采集的图像数据，得到分割后的道路路沿像素区域信息；其中，图像数据携带第二时间戳；根据第一时间戳、第二时间戳确定道路路沿点云在第二时间戳所在时刻的目标路沿点云；将目标路沿点云转换到图像数据中，基于道路路沿像素区域信息对目标路沿点云的像素进行校验，确定道路路沿边界点，进而得到道路路沿点。该方法，可以将目标路沿点云转换到图像数据中，利用激光雷达的测距准确和图像语义分割对类型的准确识别，可准确识别复杂场景下的道路路沿。

公开(公告)号：CN115469312A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211124970.3

申请日：2022-09-15

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 喻佳澜 ,  任凡 ,  陈剑斌

IPC: G01S13/931 ,  G01S13/89

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的可通行区域检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前底盘数据、当前第一位置的雷达点云数据和当前第二位置的雷达点云数据，并进行融合，对融合后的点云数据进行滤波、裁剪和点云动静态分离处理，得到当前静态有效点云数据；获取车辆周围的多个计算区域、历史静态有效点云数据和历史车身底盘数据，并根据当前静态有效点云数据确定每个计算区域的子区域的当前障碍物置信度和当前坐标，并确定每个计算区域的子区域的历史障碍物置信度和历史坐标，并确定多个目标子区域，进而确定车辆的当前可通行区域。由此，可以实时输出车辆可通行区域，提高自动驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN117125074A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311093421.9

申请日：2023-08-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 喻佳澜 ,  陈剑斌 ,  任凡

IPC: B60W40/06 ,  B60W60/00 ,  G01S17/931 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明涉及一种车辆可通行区域确认方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域，方法包括：获取车辆的当前关注区域；获取原始数据和车辆底盘数据；根据激光雷达原始点云数据确定各个子区域的当前第一概率；根据毫米波雷达原始点云数据确定各个子区域的当前第二概率和运动状态；根据原始图像数据确定各个子区域的当前第三概率和子区域类型；根据车辆当前时刻以及前一时刻的本车底盘数据确定各个子区域对应的历史融合概率；对各子区域的当前第一概率、当前第二概率、当前第三概率和历史融合概率进行加权计算，以确定当前子区域的当前融合概率；根据当前子区域的当前融合概率、子区域类型和运动状态确定当前子区域是否为可行通行区域。