公开(公告)号：CN114879697A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210641179.3

申请日：2022-06-08

Applicant: 长安大学

Inventor： 朱旭 ,  赵文杰 ,  闫茂德 ,  林海 ,  左磊 ,  杨盼盼 ,  胡延苏 ,  许唐雯

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机‑无人车混合编队稳定性控制方法及系统，通过将无人机‑无人车混合编队的闭环系统等价拆分为若干个子系统，极大地降低了无人机‑无人车混合编队稳定性分析的解析难度和运算量，继而以伪时延表示子系统特征方程，求解临界时延集合和纯虚根的解集，并计算纯虚根在临界时延处的根趋势，继而确定子系统的稳定域和准确时延边界，通过逐个获取每个子系统的稳定域和准确时延边界，对所有子系统的稳定域取交集，最终能够得到无人机‑无人车混合编队控制系统的稳定域和准确时延边界，得到无人机‑无人车混合编队稳定的充要条件，在所计算的稳定域内，能够保证无人机‑无人车混合编队稳定运动。