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公开(公告)号：CN111347129A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010231746.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 一种机器人焊枪与激光传感器的标定装置，包括底板，在底板上安装有纵向截面为上大下小结构的锥体，在锥体的四周底板上周向均匀分布有四个信号柱，在信号柱上均安装有与机器人连接的光电传感器。本发明方案有效准确，解决了对激光焊缝跟踪传感器标定的人工干预问题，实现了整个标定过程的自动进行。
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公开(公告)号：CN111318783B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010230400.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，采用金属平板上开一个45～135°的豁口，利用焊接的电源的触碰寻位功能，在标定板的豁口上寻找3个点，根据几何原理求解出豁口的尖端点坐标P1，再利用激光传感器输出最低点坐标模式求得P2，最后求得手眼标定的空间矢量T。本发明在人工示教后，机器人自动执行预先设定的手眼标定的步骤，整个标定过程自动进行，无需人为干预。
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公开(公告)号：CN111452043A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010231753.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。
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公开(公告)号：CN111331223B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010231748.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了田字格型车厢板的机器人自动焊接的方法，通过测量定位、轨迹规划、精准定位、程序生成，最后计算机将焊接程序通过机器人的接口下达到机器人控制器中，计算机发指令通知机器人执行焊接程序机器人，实现自动焊接。自动运行免除机器人示教编程的操作，节约大量的人力、时间和经济成本。对不同规格的车厢板均可兼容，适用范围广。
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公开(公告)号：CN111347129B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010231746.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 一种机器人焊枪与激光传感器的标定装置，包括底板，在底板上安装有纵向截面为上大下小结构的锥体，在锥体的四周底板上周向均匀分布有四个信号柱，在信号柱上均安装有与机器人连接的光电传感器。本发明方案有效准确，解决了对激光焊缝跟踪传感器标定的人工干预问题，实现了整个标定过程的自动进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111318791A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010230403.0
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置，包括激光焊缝跟踪传感器、待更换镜片、镜片仓、推杆、楔块、弹簧、压簧，待更换镜片置于激光焊缝跟踪传感器下部，镜片仓的一侧与激光焊缝跟踪传感器邻接，镜片仓的另一侧是推杆，推杆与镜片仓之间有弹簧和楔块，镜片仓内有压簧推动镜片向镜片仓外移动，推动推杆，可将镜片仓内的新镜片替换传感器的待更换镜片。本发明使镜片的更换工作既可手动操作也可事先编好程序自动操作，操作简单方便，纯机械结构设计，原理简单，可靠性好。
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公开(公告)号：CN111452043B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010231753.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。
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公开(公告)号：CN111558767A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010230434.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置，包括第一推拉开关、第二推拉开关、新镜片储存室、压簧、激光焊缝跟踪传感器、待更换镜片、松紧按钮、单片机控制系统、推杆。所述第一推拉开关和第二推拉开关与单片机控制系统连接，压簧位于新镜片储存室的底部并能推动镜片向上运动，待更换镜片位于激光焊缝跟踪传感器内，并通过松紧按钮将镜片压紧在激光焊缝跟踪传感器内，第二推拉开关可松开或压紧松紧按钮；更换镜片时，推杆、新镜片储存室中最顶端的镜片、待更换镜片处于同一水平面。本发明更换保护镜片的工作完全自动化运行，无需任何人员操作，节省用工成本，提高自动化程度，保证连续生产，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111331232A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010230388.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: B23K9/32 , B23K9/16 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本发明公开了一种船用不锈钢管段对接焊的背部惰性气体保护装置，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管；金属支撑架包括圆环、焊接条幅、密封板；充气管包括充压缩空气充气管和充氩气充气管；橡胶胎安装在圆环外缘边上；充气嘴安装在橡胶胎上；充气嘴可与充压缩空气充气管连接；充氩气充气管穿过所述金属支撑架中心。采用该装置，提高了排出空气速度，快速形成氩气保护氛围，阻止了焊缝金属氧化，降低了氩气使用量，降低钢管焊接的成本，提高焊缝的焊接质量。
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公开(公告)号：CN111331223A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010231748.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了田字格型车厢板的机器人自动焊接的方法，通过测量定位、轨迹规划、精准定位、程序生成，最后计算机将焊接程序通过机器人的接口下达到机器人控制器中，计算机发指令通知机器人执行焊接程序机器人，实现自动焊接。自动运行免除机器人示教编程的操作，节约大量的人力、时间和经济成本。对不同规格的车厢板均可兼容，适用范围广。
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