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公开(公告)号：CN109015620A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811258515.6
申请日：2018-10-26
申请人： 上海交通大学 , 海安交睿机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种超冗余度蛇形机器人的动力传动机构，包括电机安装座，电机安装座的一侧安装有平行设置的丝杆和导向杆，且丝杆和导向杆之间存在空隙；丝杆的一端通过轴承安装在电机安装座上，电机安装座上还安装有与丝杆通过联轴器传动连接的驱动电机；导向杆与丝杆之间穿置有螺母座，螺母座内设置有螺纹连接在丝杆上的丝杆螺母以及滑动穿置在导向杆上的导向滑块，螺母座上连接有导绳片，导绳片用于连接钢丝绳。本发明将驱动电机和传动机构集成为模块化结构，便于整个模块化结构的安装、调试，将驱动电机和传动机构安装成模块后，再安装到驱动装置的框架中。
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公开(公告)号：CN108582053A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810376071.X
申请日：2018-04-20
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于机器人技术领域，涉及一种基于电磁绳索驱动的柔性连续型机器人。该机器人主要由外部支撑装置、柔性电磁驱动装置和力矩放大装置组成；柔性电磁驱动装置和力矩放大装置正交布置在外部支撑装置内，实现机器人在水平面内的任意角度的弯曲。本发明可以使得连续型机器人具备更高的运动自由度，提高对环境的适应能力，运动更为灵活；同时也使得连续型机器人具备更高的防碰撞能力，在缠绕时能够更紧密的贴合被缠绕目标。
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公开(公告)号：CN107443415A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710841872.4
申请日：2017-09-18
申请人： 北京化工大学
摘要： 本发明公开了一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构，属于机器人研究与工程领域，当全向轮围绕模块中轴线转动时，蛇形机器人能够实现轮式运动；当关节中的并联直线驱动器伸缩时，全向轮中的各个小被动轮与地面接触产生各向异性摩擦力实现蛇形运动，此外，轮的两侧有偏盖，可以对轮体起到一定的保护作用。同时，磁流变阻尼环节的阻尼力控制是和支链运动控制分开的，可以根据需求，通过控制活塞头的线圈的电流大小来改变磁流套筒内的磁场强度，改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。该环节既不影响蛇形机器人实现各种运动步态，又能提高蛇形机器人的关节自锁和自我保护能力，使得蛇形机器人环境适应能力大幅度提升。
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公开(公告)号：CN107443364A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710662063.7
申请日：2017-08-04
申请人： 广州小瓦智能科技有限公司
发明人： 涂超
摘要： 本发明公开了一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，包括舵机架和位于所述舵机架上下两侧的底座，舵机架与各侧的底座间均布置有若干个驱动机构，各驱动机构包括舵机、圆盘摇臂和连杆，舵机安装在舵机架上，圆盘摇臂与舵机的输出轴连接，圆盘摇臂的另一端与连杆连接，连杆的另一端与所述底座连接。本发明改进了现有蛇形机器人的结构，实现了可同时伸缩扭动的功能，节省了制造成本，提高了结构模块化程度，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN107433580A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710831853.3
申请日：2017-09-15
申请人： 中山大学
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/065
摘要： 本发明涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种模块化正交结构蛇形机器人，由若干个关节模块组成，每个关节模块内设有驱动系统和控制系统，关节模块之间相对旋转90度首尾连接，所述的控制系统与驱动系统电连接，相邻的关节模块通过驱动系统驱动旋转，设计模块化的关节，增加关节强度、可靠性，且设计圆柱形外壳。设计稳定的传动系统确保高强度作业；采用舵机提供动力，保证蛇体整体功率输出；外部设计圆柱形外壳并以轻型材质加工，保障蛇体与周围环境的圆滑接触，且将关节内部件封装，避免暴露损坏。
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公开(公告)号：CN106903680A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710117044.6
申请日：2017-03-01
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： B25J9/065 , B25J9/1664 , G05B2219/40519
摘要： 本发明公开了基于弹性包络的蛇形机器人安全攀爬控制方法，包括：S1、依次控制蛇形机器人在不同控制参数下进行螺旋攀爬运动；S2、求解蛇形机器人的各关节的实时位姿；S3、根据求解获得的蛇形机器人的各关节位姿，计算出各关节与杆件柱心直线的间隙；S4、基于间隙二值图像获得不同时刻下蛇形机器人与杆件的弹性包络规律；S5、计算获得不同弹性包络规律下的攀爬系数，并计算不同控制参数下的平均攀爬系数；S6、获取多个平均攀爬系数的中间值所对应的控制参数作为在对应杆件上的安全攀爬控制参数；S7、根据该安全攀爬控制参数控制蛇形机器人在对应杆件上进行攀爬运动。本方法实现方式简单，通用性好，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。
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公开(公告)号：CN106625638A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710114888.5
申请日：2017-02-28
申请人： 深圳源创智能机器人有限公司
CPC分类号： B25J9/1045 , B25J9/065
摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种基于绳索驱动的可快速更换联动柔性充电机器人，包括联动关节段、驱动绳、驱动模块与末端执行装置，联动关节段包括若干相串联的子关节，子关节之间转动连接，若干联动关节段串联连接，相邻联动关节段之间转动连接，各联动关节段上固接有驱动绳，该驱动绳在驱动模块的驱动下带动联动关节段内的各子关节发生同向且同角度的转动，驱动绳与驱动模块之间可以相互分离。本发明相对于现有技术可以减少电机的使用数量与机械臂的质量，从而可以提高响应速度；需要采用联动关节的方案，将关节段内的关节通过联动机构联结一起，实现等曲率等方向的关节运动；机械臂的刚性强，负载能力高，末端精度高。
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公开(公告)号：CN106514699A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611120079.7
申请日：2016-12-08
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J9/065 , B25J9/08
摘要： 本发明公开了一种三自由度机器手关节及其工作方式，三自由度机器手关节包含至少至少两个关节单元；关节单元包含作动头、金属质量块、底座、纵振压电陶瓷组件、第一弯振压电陶瓷组件、第二弯振压电陶瓷组件、预紧螺栓、弹簧夹头、底盖、弹簧和接触块。上端关节单元通过接触块及弹簧夹头锁住下端关节单元的作动头的驱动头，并通过弹簧及弹簧夹头对下端关节单元的驱动头施加一定的预压力。通过分别激励关节单元三组陶瓷组件中任意两组产生两相振型，两相振型在作动头的驱动头上耦合，使质点做椭圆运动，通过摩擦作用使前端关节单元实现绕X、Y和Z轴的转动。本发明响应快，精度高，结构简单，具有广阔前景。
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公开(公告)号：CN106002988A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610425595.4
申请日：2016-06-15
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/065
摘要： 本发明公开一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，该结构为一种由弹性棒控制姿态，可以伸缩并且可末端位置达到360°上任意一点的全柔性机械臂装置。本柔性机械臂装置由弹性棒，基座，弹簧，金属节片，扎带和U形扣组成。通过伺服电机滑台驱动四根弹性棒，从而实现该柔性机械臂的姿态控制与顶部自由端的位置控制。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。
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公开(公告)号：CN105945926A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610521323.4
申请日：2016-07-05
申请人： 成都理工大学
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/065
摘要： 本发明公开了一种核退役管道可重构蛇形机器人，包括主关节、套设于主关节上的防水装置以及设置于防水装置上的机械臂；防水装置顶部还设有多个吸盘，底部设有若干组行走轮，主关节包括蛇头、蛇尾以及若干内关节，每个内关节上设有安装从控制器的弧形槽以及安装舵机的安装槽，相邻内关节之间正交连接；蛇头顶部设有核辐射测量仪，蛇头前端设有一凹槽，凹槽内设有摄像头，内部安装有主控制器和无线收发器；蛇尾上安装有与主控制器电连接的激光测距仪。本发明利用蛇头内部安装的主控制器和无线收发器来控制每个内关节内设置的从控制器，从而控制舵机来改变蛇形机器人在管道中的运动方向，使得检测更加智能化，给管道检测带了极大的突破。
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