用于周期伺服系统的离散多周期重复控制器

    公开(公告)号:CN109240077A

    公开(公告)日:2019-01-18

    申请号:CN201811171103.9

    申请日:2018-10-09

    申请人: 台州学院

    IPC分类号: G05B11/06

    CPC分类号: G05B11/06

    摘要: 本发明公开了一种用于周期伺服系统的离散多周期重复控制器。给定具有多个不同周期对称叠加而成的参考信号;构造多个周期反馈环节;由于干扰信号在时域上的多周期对称性,设计基于吸引律的离散多周期重复控制器,是一种时域设计方法。具体的控制器参数整定工作可依据多周期干扰/参考信号的各个幅值和表征跟踪误差收敛过程指标进行,且提供了表征跟踪误差收敛过程的幂次单调减区域、幂次绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明提供的时域设计的离散多周期重复控制器是一种快速收敛、高跟踪精度、减少内存占有量、消除多周期干扰信号以及有效抑制非周期干扰信号的控制器。

    用于CMP过程控制的在线流出物分析方法和装置

    公开(公告)号:CN102027573A

    公开(公告)日:2011-04-20

    申请号:CN200980116963.5

    申请日:2009-05-15

    IPC分类号: H01L21/304

    CPC分类号: G05B11/06

    摘要: 用于收集和分析由化学机械平坦化(CMP)过程产生的流出物流的装置和方法对至少一个流出物特征进行连续测量并且随时间推移综合结果以创建对平坦化过程的体积分析。体积分析可以用作用于控制平坦化过程自身(例如基于膜材料的已知的初始厚度的终点检测)的反馈/前馈信号、产生用于超范围测量的报警信号和/或在排放之前对流出物的处理中有用的废物流指示物(例如确定pH修正)。

    电机的控制装置
    5.
    发明授权

    公开(公告)号:CN100388614C

    公开(公告)日:2008-05-14

    申请号:CN200380100570.8

    申请日:2003-12-25

    IPC分类号: H02P5/00

    摘要: 一种电机的控制装置,具有速度控制单元(7)和滤波器(13),所述速度控制单元(7),根据速度指令信号和电机(1)的检测速度信号的差值信号,输出使电机(1)的速度跟随所述速度指令信号的电机(1)的驱动指令信号,所述滤波器(13)以与速度控制单元(7)串联的方式插入速度控制回路中,并且,所述滤波器(13)具有取决于频率的相位延迟特性,被分割为高频区域、低频区域和位于高频区域与低频区域之间的中间频率区域,其中,低频区域的增益(KL)大于高频率区域的增益(KH),同时使中间频率区域的相位发生延迟,速度控制单元(7)具有将比例增益(KP)乘以输入值后进行输出的比例控制部(9),滤波器(13)被设定成在机械系统的谐振频率与反谐振频率之间相位发生延迟。

    循环工作的自动化控制器及其运行方法和工程系统

    公开(公告)号:CN108932179A

    公开(公告)日:2018-12-04

    申请号:CN201810173425.0

    申请日:2018-03-01

    申请人: 西门子公司

    IPC分类号: G06F11/14

    摘要: 本发明涉及一种用于运行循环工作的自动化控制器(10)的方法,其中,在自动化控制器(10)的循环时间(ZZ)内实施下列步骤:1.从输入外围设备(Ein)读取输入数据(ED);2.将输入数据(ED)存储到输入过程映像寄存器(PAE)中;3.使用户程序(AP)开始,其中,多个程序指令基于存储在输入过程映像寄存器(PAE)中的输入数据(ED)生成输出数据(AD);4.在实施最后的程序指令之后将输出数据(AD)存储到输出过程映像寄存器(PAA)中;5.将输出数据(AD)从输出过程映像寄存器(PAA)中写至输出外围设备(Aus),其中,在时间窗(ZF)内执行剩余数据(RD)的数据备份,该时间窗以第3步骤的结束打开并且以第1步骤的开始再次关闭。

    一种自动控制游泳者位置的控制系统及控制方法

    公开(公告)号:CN106773643A

    公开(公告)日:2017-05-31

    申请号:CN201710181576.6

    申请日:2017-03-23

    发明人: 魏中锋 杨旭光

    IPC分类号: G05B11/06

    CPC分类号: G05B11/06

    摘要: 本发明涉及一种自动控制游泳者位置的控制系统及控制方法,包括一游泳池,其供游泳者使用;一位置感应装置,其实时采集游泳者在游泳池中的位置信息;一信号处理装置,其接收所述位置感应装置发送的游泳者位置信息,计算出游泳者单位时间内的位移信息并形成配置参数;一电动给水装置,其根据所述配置参数向游泳池注入流速流量受控可变的注水水流。本发明通过实时测定游泳者位置并且根据位移信息控制电动给水装置输出的水流大小和速度,从而控制游泳者的位置,确保游泳者在游泳池中始终只需朝着一个方向游动即可,并且大大节省了游泳池空间设置。

    用于一组工厂的条件监视的方法和系统

    公开(公告)号:CN104254810B

    公开(公告)日:2017-11-17

    申请号:CN201380012036.5

    申请日:2013-02-28

    IPC分类号: G05B23/02

    摘要: 本发明提供一种用于使用本地监视与诊断系统在制炼厂中监视机械和系统的系统(100)和方法。所述系统包括工厂数据库(206),所述工厂数据库(206)被配置成存储规则集,所述规则集包括至少一个规则,所述规则被表达为工厂组件或系统的基于物理学的模型、数据驱动的模型和经验模型、以及实时数据输出相对于实时数据输入的关系表达式中的至少一者。所述系统还包括服务器级计算机,所述服务器级计算机被配置成从工厂单元控制面板接收工厂组件数据,使用与所述工厂组件或系统相关联的所述基于物理学的模型、数据驱动的模型和经验模型中的所述至少一者生成虚拟传感器输出,将所述工厂组件数据和所生成的虚拟传感器输出传输到所述工厂数据库以用于存储并且传输到数据可视化系统以用于生成分析图形,使用所述基于物理学的模型、数据驱动的模型和经验模型规则集中的所述至少一者准实时地确定所述工厂组件或系统的操作或性能条件。

    用于过程控制的设备及方法

    公开(公告)号:CN103048994B

    公开(公告)日:2016-05-04

    申请号:CN201210390994.3

    申请日:2012-10-15

    发明人: 克劳斯·贝克

    摘要: 本发明涉及采用调节装置、位置传感器、过程阀、过程传感器和调整级对过程进行控制或调节的方法与设备。遍历过程阀的n个位置,获得相应的实际位置(POS)和与每个实际位置(POS)对应的过程实测值(PV),以获得由实际位置与过程实测值组成的数值对(POS/PV)。基于确定的数值对(POS/PV)确定校正值,并基于校正值计算校正后的位置预定值(CMD*)以补偿所述过程的非线性,以此实现总体的线性响应。