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公开(公告)号：CN109632304A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811589639.2
申请日：2018-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了四点接触球轴承跑合装置及控制方法，包括负载加载伺服电机、轴承驱动伺服电机、摩擦力矩传感器、负载力传感器和真空度传感器，负载加载伺服电机通过转速反馈至驱动控制模块，驱动控制模块发送驱动控制模块数据和指令至数据处理模块，驱动控制模块还驱动轴承驱动伺服电机工作，对机械结构和电气控制系统进行了设计，在数据采集与处理过程中采用了模糊控制算法，虽然常规PID控制算法对一般信号的响应能得到比较理想的结果，但是响应复杂信号时会出现较大误差，很难满足系统的控制需求。而模糊控制算法系统响应误差小，暂态过程短，系统稳定，控制效果好，满足了跑合装置的需求。
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公开(公告)号：CN109624883A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811475729.9
申请日：2018-12-04
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆部件控制方法及车辆控制器，可以获得车辆上的待控制部件的工作状态、所述车辆的发动机转速和所述车辆的油门踏板开度；根据所述待控制部件的工作状态、所述车辆的发动机转速和所述车辆的油门踏板开度，确定所述待控制部件是否满足预设的部件休眠条件，所述预设的部件休眠条件为：所述待控制部件未进行自学习且所述发动机转速在预设转速值以内且所述油门踏板开度在预设开度值以内；如果是，则控制所述待控制部件处于休眠状态。本发明通过在需要车辆通电未启动发动机的状态下，使待控制部件进入休眠状态，节省电功率的使用。
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公开(公告)号：CN109597299A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811536352.3
申请日：2019-02-21
摘要： 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种积分参数在线动态式实时自动寻优控制方法及装置。该方法包括如下步骤：检测当前机组运行参数的测量值是否为过零点；若当前机组运行参数的测量值为过零点，则在检测到下一个过零点之前，持续获取PID控制器的输出值，计算PID控制器的输出值与其中初始输出值的差值，并记录其中的最大差值m3和最小差值m1；在检测到所述下一个过零点时，计算得到比例作用与积分作用的比值K，进而根据K的取值调节预设的PID控制器积分参数。本发明能够对PID控制器的积分作用进行在线、实时、动态调整及优化，自动寻找最优控制参数，从而提高控制器的调节品质，增强机组的自动控制水平。
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公开(公告)号：CN109449678A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811452707.0
申请日：2018-11-30
申请人： 成都交大光芒科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： H01R13/631 , H01R13/02 , H01R43/26 , G05B11/42
CPC分类号： H01R13/631 , G05B11/42 , H01R13/02 , H01R43/26
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的充电装置以及自动对桩充电方法，充电装置包括充电桩、连杆、连接部件和滑轮；连杆一端与机器人的尾部连接，另一端与连接部件同轴螺栓连接；连接部件的另一端与充电插头螺栓连接；移动巡检机器人向后倒车对桩的时候，由滑轮消除一部分对桩角度的偏差；同时各部件通过围绕连接轴的转动可以抵消移动机器人的对桩角度的偏差；自动对桩充电方法：通过控制小车角度的左右调整实现初始化操作，然后通过小车前进子程序和后退子程序，来实现小车中轴线与充电桩中轴线对齐，从而实现精准的对桩充电；本发明对桩角度要求变低、对桩成功率高、调节过程花费时间少；能够有效的保护充电桩和机器人充电部件；同时适配多种机器人。
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公开(公告)号：CN109143987A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710503834.8
申请日：2017-06-28
申请人： 聂菲菲
发明人： 聂菲菲
IPC分类号： G05B19/418 , G05B11/42
CPC分类号： G05B19/418 , G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种适用于冷链物流车厢微环境的通用测控模块，其特征是组成包括：RFID读写模块、传感器接口模块、控制接口模块和微处理器模块；RFID读写模块用于设定车厢微环境的目标参数，传感器接口模块包括模拟式传感器接口、数字式传感器接口和输入端子，控制接口模块包括驱动电路、继电器组和输出端子。本发明能根据货品不同方便、快捷地设定和更改所需的环境参数，并通过配置多种不同类型传感器实时采集车厢环境参数，同时智能调节车厢微环境，从而满足冷链物流的“3T”原则。
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公开(公告)号：CN109116725A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810968493.6
申请日：2018-08-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种高准确度近似纯滞后的方法和装置，包括：将待处理信号乘以预置第一常数0.1得到第一输出信号；通过预置的一阶惯性逆运算公式对待处理信号进行连续五次一阶惯性逆运算；求取第一输出信号、第二输出信号、第三输出信号、第四输出信号、第五输出信号和第六输出信号的和；通过预置的五阶惯性运算公式对第七输出信号进行五阶惯性运算；通过预置的一阶惯性运算公式对第九输出信号进行连续四次一阶惯性运算；求取第十输出信号、第十一输出信号、第十二输出信号和第十三输出信号的和；将减法运算的输出信号乘以预置第二常数0.98039得到高准确近似纯滞后输出信号；解决了只采用一阶惯性环节来近似纯滞后存在纯滞后近似误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109031941A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810626436.X
申请日：2018-06-15
申请人： 营口康辉石化有限公司
IPC分类号： G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明实施例涉及树脂生产技术领域，具体而言，涉及一种树脂粘度控制系统及检测方法。该树脂粘度控制系统包括：工控机、变频器、电机、粘度计齿轮泵体、毛细管、压力变送器、温度变送器和熔体输送管道组件，变频器与电机电性连接，电机与粘度计齿轮泵体固定连接，毛细管的两端分别固定连接于粘度计齿轮泵体和熔体输送管道组件，毛细管分别与粘度计齿轮泵体和熔体输送管道组件连通，粘度计齿轮泵体与熔体输送管道组件连通，压力变送器和温度变送器设置于粘度计齿轮泵体，工控机分别与变频器、压力变送器和温度变送器通信连接。该树脂粘度控制系统能够提高对树脂粘度在线检测的准确度，降低偏差。
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公开(公告)号：CN108931916A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810786027.6
申请日：2018-07-17
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及一种电磁式快反镜的跟踪控制系统及带宽提高和相位滞后补偿方法，该控制系统包括：输入模块、闭环控制系统、与闭环控制系统串联连接的零相差前馈补偿器和输出模块；其中所述的闭环控制系统由不完全微分PID控制器、快速反射镜和SGS应变传感器组成；控制系统通过在传统PID控制器中的微分环节中引入惯性环节构成不完全微分PID控制器，以不完全微分PID控制算法来消除电磁式快速反射镜机构低阶谐振的不稳定影响，达到使控制带宽超过其谐振频率的目的；同时，在闭环控制系统的前端基于零极点对消，引入零相差前馈补偿器，减少跟踪控制系统的相位滞后量；本发明控制方法简单易执行，适用性强，能够有效地提高电磁式快速反射镜的控制带宽，并取得良好的滞后补偿效果，从而提升快速反射镜的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN108803310A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810812872.6
申请日：2018-07-23
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42
摘要： 本申请公开了一种PID控制方法，包括：将δ(t)输入至第一跟踪器以获取输出的第一过渡信号；将δ(t)‑1输入至第二跟踪器以获取输出的第二过渡信号；δ(t)为单位阶跃信号；将第一过渡信号与预设比例参数初值的乘积确定为PID参数中的比例参数；将第二过渡信号与预设微分参数初值的乘积确定为PID参数中的微分参数；根据PID参数实时计算PID控制量；以便根据PID控制量对被控对象进行控制。本申请可实现光滑连续性调节，有效提高综合控制性能，改善时滞系统的时滞特性对系统控制效果的不良影响，避免系统超调和振荡的出现。本申请还公开了一种PID控制装置与设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108803308A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810683103.0
申请日：2018-06-28
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明基于自适应区间PID控制的气体多通池温控系统及方法，属于气体多通池温控领域，气体样品池外壁使用加热膜包裹实现对气体多通池的加热，PT1000铂电阻温度传感器置于气体样品池外壁与加热膜之间实时检测气体多通池工作温度，气体多通池整体采用保温隔热棉形成保温作用。针对被控对象结构复杂响应较慢引起超调量大问题，在传统PID控制算法的基础上改进，将控制过程根据温度偏差值细分为多个区间，在每个区间内根据区间值和温度偏差值的变化率对比例放大系数、积分系数、微分系数进行设定，实现了自适应区间PID控制算法，使温度控制快速且无超调。为二氧化碳同位素检测系统性能的提升提供了可靠保障。
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