公开(公告)号：CN108290287A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201680062483.5

申请日：2016-10-25

申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司

发明人： 萨米·哈达丁

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/423

CPC分类号： G05B19/423 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/36427 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40472 ,  G05B2219/40474 ,  Y02P90/083

摘要： 本发明涉及一种机器人、一种机器人控制和一种用于控制机器人的方法。该机器人具有可运动的、多区段的、能够借助致动器(101)驱动的机器人结构(102)，在可运动的机器人结构(102)上定义至少一个标出的结构元件S，其具有至少一个在该结构元件S上标出的点PS。机器人设置为，使得机器人在输入模式中学习在机器人的工作空间中的点PS的位置POSPS和/或的结构元件S姿势，其中，用户为了使结构元件S运动而在可运动的机器人结构上施加输入力FEING，其作为FEING，PS传递到点PS和/或作为力矩MEING，S传递到结构元件S。机器人的控制装置(103)设置为，在输入模式中，基于预设的、至少部分填满工作空间的、空间固定的虚拟的3D网格控制致动器(101)，从而通过取决于点PS在3D网格中的位置POSPS的、预设的力FGRID(POSPS)使结构元件S移动到3D网格的最接近的网格点上或者移动到围绕3D网格的最接近的网格点定义的网格点体积中，结构元件S的点PS在||，FEING，PS＜|)(|FGRID(POSPS)适用的情况下保持在该最接近的网格点上或保持在该网格点体积中；和/或，在输入模式中，基于预设的、虚拟的离散3D取向空间O控制致动器(101)，其中，3D取向空间O＝：(αi，βj，γk)通过预设的角度αi，βj，γk定义，其中，i＝1，2，...，I，j＝1，2，...J，k＝1，2，...，K，从而通过取决于结构元件S的当前取向ORS的、预设的力矩SO ROM使结构元件S移动到3D取向空间O＝：(αi，βj，γk)的最接近的离散取向，结构元件S在||，MEING，S＜|)(|MO(ORS)适用的情况下保持在3D取向空间O的最接近的离散取向中。