公开(公告)号：CN105388879A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510512430.6

申请日：2015-08-19

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 乌韦·齐默尔曼 ,  沃尔克·施米格尔

IPC分类号： G05B19/423

CPC分类号： B25J9/0081 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39201 ,  G05B2219/39319 ,  G05B2219/39338 ,  G05B2219/39346 ,  G05B2219/39347 ,  G05B2219/39348 ,  Y10S901/04 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36432 ,  G05B2219/36489 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39529

摘要： 本发明涉及一种用于对工业机器人(1)编程的方法，该方法具有以下步骤：选择程序指令，对应于该程序指令的刚性参数应该在编程模式下被检查、修改和/或存储；使操纵器臂(2)运动至测试位姿，在该测试位姿中，工业机器人被配置和/或设置用于操纵器臂(2)的手动碰触和/或运动；通过控制装置(3)自动地控制操纵器臂(2)，使得操纵器臂(2)在测试位姿下具有与对应于所选择程序指令的刚性参数相符的刚性。本发明还涉及一种工业机器人(1)，该工业机器人具有控制装置(3)，该控制装置被设计和/或配置用于执行所述的方法。

公开(公告)号：CN104827473A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510063407.3

申请日：2015-02-06

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 格哈德·希藤曼 ,  菲利普·伍尔纳

IPC分类号： B25J9/22

CPC分类号： B25J9/0081 ,  B25J9/1656 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39319 ,  Y10S901/04

摘要： 本发明涉及一种对工业机器人(1)编程的方法，其中通过所述工业机器人(1)的操纵器臂(2)的手动引导的运动进入到至少一个姿势中，在该姿势中对至少一个要记录在机器人程序中的控制变量通过所述工业机器人(1)的控制装置(3)进行检测，并作为对应的程序指令的参数存储在所述机器人程序中。本发明还涉及一种工业机器人(1)，其具有机器人控制器，该机器人控制器被设计和/或设置用于执行这样的方法。

公开(公告)号：CN106103012B

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201580013395.1

申请日：2015-03-26

申请人： 松下知识产权经营株式会社

发明人： 小松嵩宙 ,  吉间一雅 ,  池田达也

IPC分类号： B25J13/08 ,  B23K9/12

CPC分类号： G05B13/0265 ,  B23K9/1274 ,  B25J9/1684 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/36415 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/40385 ,  G05B2219/45135 ,  G05B2219/4701 ,  G05B2219/4705 ,  G05B2219/4719

摘要： 本公开的机器人控制方法具有示教工序、第1加工工序、补正工序、第2加工工序和第3加工工序。在补正工序，基于第2示教点与第1补正点的差分量，将第3示教点变更为第2补正点，将第4示教点变更为第3补正点，将第5示教点变更为第4补正点。在第1加工工序以及第3加工工序，使用安装在作业工具的加工行进方向侧的传感器来进行变更作业工具的位置的仿形补正控制。在第2加工工序期间变更作业工具的姿态。

公开(公告)号：CN104827473B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201510063407.3

申请日：2015-02-06

申请人： 库卡实验仪器有限公司

发明人： 格哈德·希藤曼 ,  菲利普·伍尔纳

IPC分类号： B25J9/22

CPC分类号： B25J9/0081 ,  B25J9/1656 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39319 ,  Y10S901/04

摘要： 本发明涉及一种对工业机器人(1)编程的方法，其中通过所述工业机器人(1)的操纵器臂(2)的手动引导的运动进入到至少一个姿势中，在该姿势中对至少一个要记录在机器人程序中的控制变量通过所述工业机器人(1)的控制装置(3)进行检测，并作为对应的程序指令的参数存储在所述机器人程序中。本发明还涉及一种工业机器人(1)，其具有机器人控制器，该机器人控制器被设计和/或设置用于执行这样的方法。

公开(公告)号：CN106068174A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201580006153.X

申请日：2015-01-28

申请人： ABB高姆技术有限责任公司

发明人： B·贡贝尔 ,  F·施赖伯

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10

CPC分类号： G05B19/409 ,  B25J9/1656 ,  B25J13/025 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/37396 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/45118 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J9/1664

摘要： 本发明涉及一种人工机器人控制。借助于所述控制，机器人的参照点取决于控制输入在空间中连续地运动或是定位在相邻的捕捉点上。

公开(公告)号：CN102239454B

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN200980149171.8

申请日：2009-11-03

申请人： 库卡实验室有限公司

发明人： 金特·施赖伯 ,  尤韦·齐默尔曼

IPC分类号： G05B19/423

CPC分类号： G05B19/423 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39439

摘要： 本发明涉及一种用于在机械手、特别是在机器人的控制中输入指令的方法，该方法包括以下步骤：检测第一移动或第一力；优选地，检测第二移动或第二力，其中在机械手执行第一移动或第一力起作用之后，该第二移动或第二力由机械手执行或作用于机械手上；以存储的移动、力或顺序来比较检测到的第一移动或第一力或者检测到的第一移动和第二移动或第一力和第二力的顺序，其中存储的移动、力或顺序被分配有各自的指令；如果检测到的移动、力或顺序与存储的移动、力或顺序相一致，则输出分配给该存储的移动、力或顺序的指令到机械手的控制中。

公开(公告)号：CN1579717A

公开(公告)日：2005-02-16

申请号：CN200410055704.5

申请日：2004-07-29

申请人： 株式会社小山

发明人： 德武英男 ,  新村辰雄

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/22 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1656 ,  G05B19/409 ,  G05B19/423 ,  G05B19/425 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/35465 ,  G05B2219/36422 ,  G05B2219/36432 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/37632 ,  G05B2219/40307 ,  G05B2219/43186 ,  G05B2219/45058

摘要： 在关节机器人中，可以任选地选择教示机器人的移动轨迹的类型。关节机器人包括：用于手动选择移动轴以便沿所选轴移动臂部的开关；产生脉冲的手动脉冲发生器；用于控制电动机线性地将臂部的前端移动指定距离的第一控制器，其中指定距离对应于脉冲数量；包括用于沿所选轴移动臂部的选择开关的操作板；第二控制器，它用于在打开选择开关时自动控制电动机从而移动臂部；第三控制器，它用于在手动地移动臂部时停止电动机以便自由地移动臂部；以及用于选择教示活动的类型的开关。

公开(公告)号：CN1374501A

公开(公告)日：2002-10-16

申请号：CN01139451.X

申请日：2001-11-19

申请人： 布朗和沙普.特萨有限公司

发明人： C·H·朱菲雷 ,  P·约蒂尔

IPC分类号： G01B7/13 ,  G06F15/00

CPC分类号： G01B7/008 ,  G01B7/13 ,  G05B2219/36433

摘要： 一种使转换测量模式的指令输入单垂直轴尺寸测量柱的方法。转换模式的指令可通过在大于预定值的时间间隔将探头压在待测量的工件上来输入。测量和显示系统然后进入待测量工件的返回点的搜索模式。所述单轴测量柱可用于内径和外径的测量。所述方法可用最少的管理操作完成孔的最小和最大点的测量。

公开(公告)号：CN108290287A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201680062483.5

申请日：2016-10-25

申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司

发明人： 萨米·哈达丁

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/423

CPC分类号： G05B19/423 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/36427 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40472 ,  G05B2219/40474 ,  Y02P90/083

摘要： 本发明涉及一种机器人、一种机器人控制和一种用于控制机器人的方法。该机器人具有可运动的、多区段的、能够借助致动器(101)驱动的机器人结构(102)，在可运动的机器人结构(102)上定义至少一个标出的结构元件S，其具有至少一个在该结构元件S上标出的点PS。机器人设置为，使得机器人在输入模式中学习在机器人的工作空间中的点PS的位置POSPS和/或的结构元件S姿势，其中，用户为了使结构元件S运动而在可运动的机器人结构上施加输入力FEING，其作为FEING，PS传递到点PS和/或作为力矩MEING，S传递到结构元件S。机器人的控制装置(103)设置为，在输入模式中，基于预设的、至少部分填满工作空间的、空间固定的虚拟的3D网格控制致动器(101)，从而通过取决于点PS在3D网格中的位置POSPS的、预设的力FGRID(POSPS)使结构元件S移动到3D网格的最接近的网格点上或者移动到围绕3D网格的最接近的网格点定义的网格点体积中，结构元件S的点PS在||，FEING，PS＜|)(|FGRID(POSPS)适用的情况下保持在该最接近的网格点上或保持在该网格点体积中；和/或，在输入模式中，基于预设的、虚拟的离散3D取向空间O控制致动器(101)，其中，3D取向空间O＝：(αi，βj，γk)通过预设的角度αi，βj，γk定义，其中，i＝1，2，...，I，j＝1，2，...J，k＝1，2，...，K，从而通过取决于结构元件S的当前取向ORS的、预设的力矩SO ROM使结构元件S移动到3D取向空间O＝：(αi，βj，γk)的最接近的离散取向，结构元件S在||，MEING，S＜|)(|MO(ORS)适用的情况下保持在3D取向空间O的最接近的离散取向中。

公开(公告)号：CN104057453A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410040153.9

申请日：2014-01-27

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 关山友之 ,  神谷阳介

IPC分类号： B25J9/22

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39094 ,  G05B2219/39449 ,  G05B2219/40479 ,  Y02P90/86

摘要： 本发明提供机器人装置以及被加工物的制造方法，该机器人装置能够简化对机器人的示教作业。机器人装置（1）是用于对机器人（R2）进行动作示教的装置，并包括：基于动作程序而使机器人（R2）做动作的机器人控制部（11）；取得图像数据的机器人拍摄部（12）；数据处理部（13），其具有虚拟空间数据保持部（18）、以及至少利用图像数据和虚拟空间数据而生成增强现实空间数据的增强现实空间数据生成部（23）；以及显示增强现实空间（AR）的图像的显示部（9）。虚拟空间数据包含：将机器人（R2）的实际作业空间（RS）中存在的物体在虚拟空间（VS）中进行模拟后的虚拟物体（VB）的信息。