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公开(公告)号：CN109070350B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201780024641.2
申请日：2017-04-24
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/402
摘要： 一种用于借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并控制机器人操纵器的方法，机器人操纵器具有效应器，为物体容纳部和待接合的物体定义接合轨迹并沿着接合轨迹为接合轨迹的地点定义待接合物体的额定取向该方法具有以下步骤：通过效应器容纳/抓取(101)物体；在物体沿着接合轨迹(T)运动(102)到物体容纳部中期间，连续地执行物体相对于额定取向的力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动，直到达到或超过为作用在效应器上的力矩和/或力而预设的极限值条件G1和/或达到或超过在效应器上提供的力/力矩标识和/或位置/速度标识；效应器释放(103)物体；效应器沿预设的初始轨迹A从物体容纳部离开(104)。
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公开(公告)号：CN108472809B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN201680077316.8
申请日：2016-12-27
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/406
摘要： 一种用于运行机器人的方法和一种机器人，其中，机器人具有能够借助致动器AKTn驱动的、可移动的元件ELEm并设置用于通过元件ELEm实施移动B，并且机器人包括用于确定测量变量(式(II))的组的信号(式(I))的传感装置，组表征元件ELEm的移动B及其与周围环境的交互。提出的方法包括以下步骤：通过传感装置在元件ELEm实施至少一次移动B作为参考移动B的过程中确定(10)测量变量(式(II))的参考信号(式(III))；基于参考信号(式(III))，通过自适应的方法自动确定(102)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的数学模型(式(IV))；在按照运行地实施移动B的过程中：利用模型(式(IV))预测(103)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的信号(式(VI))，比较(104)当前在按照运行地实施移动B的过程中确定的信号(式(I))和预测信号(式(VI))，以确定(式(VI))和(式(I))之间的偏差(式(VII))，如果偏差(式(VII))不满足预设的条件(式(VIII))，则基于偏差(式(VII))，将当前出现的偏差(式(VII))分类(105)到由数量I预设的错误类别(式(IX))，为致动器AKTk提供针对每个错误类别(式(IX))预设的控制信息(式(X))，并且在考虑控制信息(式(X))的条件下控制(106)致动器AKTk。
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公开(公告)号：CN108349094B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201680054880.8
申请日：2016-09-23
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
摘要： 一种接头装置(10)，其具有电动机(16)、可电控制的锁定装置(18)、各种控制装置以及减速系统，其中，在不同的备选方案中，该减速系统总是在可能的时候通过主动的调节/控制或者通过触发(定时的)短路从该系统中提取最大的能量，并且在最后触发机械的阻挡，从而保护该机电系统本身，但还确保在最长的时间之后该系统可靠地停止。
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公开(公告)号：CN108136593A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680048400.7
申请日：2016-08-10
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
CPC分类号： B25J17/0291 , B25J9/046 , B25J9/06 , B25J9/126 , B25J13/085 , B25J17/0283
摘要： 本发明涉及一种机器人臂和机器人手腕。机器人臂包括数量N个致动器可驱动、经臂区段GLi串联连接的关节连接GVn，n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N-1，并且N≥6，机器人臂的近端臂区段GL1经关节连接GV1与机器人主体连接，远端臂区段GLN-1经关节连接GVN与执行器E连接，机器人臂的臂区段GLN-1和GLN-2经关节连接GVN-1连接而且臂区段GLN-2和GLN-3经关节连接GVN-2连接，并且每个关节连接GVN，GVN-2，GVN-2允许围绕对应旋转轴线RGV，N，RGV，N-1，RGV，N-2的运动。该机器人臂实施为，使得旋转轴线RGV，N-2和RGV，N-1以50-130°范围内的角度相交或旋转轴线RGV，N-2和RGV，N-1彼此具有1mm-20mm范围内的最小间距A1，旋转轴线RGV，N径向以恒定的间距D1相对于旋转轴线RGV，N-1设置，并且关节连接GVN-1中存在用于检测力或者围绕旋转轴线RGV，N-1的转矩的传感器。
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公开(公告)号：CN108136593B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201680048400.7
申请日：2016-08-10
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
摘要： 本发明涉及一种机器人臂和机器人手腕。机器人臂包括数量N个致动器可驱动、经臂区段GLi串联连接的关节连接GVn，n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N‑1，并且N≥6，机器人臂的近端臂区段GL1经关节连接GV1与机器人主体连接，远端臂区段GLN‑1经关节连接GVN与执行器E连接，机器人臂的臂区段GLN‑1和GLN‑2经关节连接GVN‑1连接而且臂区段GLN‑2和GLN‑3经关节连接GVN‑2连接，并且每个关节连接GVN，GVN‑2，GVN‑2允许围绕对应旋转轴线RGV，N，RGV，N‑1，RGV，N‑2的运动。该机器人臂实施为，使得旋转轴线RGV，N‑2和RGV，N‑1以50‑130°范围内的角度相交或旋转轴线RGV，N‑2和RGV，N‑1彼此具有1mm‑20mm范围内的最小间距A1，旋转轴线RGV，N径向以恒定的间距D1相对于旋转轴线RGV，N‑1设置，并且关节连接GVN‑1中存在用于检测力或者围绕旋转轴线RGV，N‑1的转矩的传感器。
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公开(公告)号：CN109070349A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024635.7
申请日：2017-04-25
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00 , B25J19/06 , G05B19/406
摘要： 本发明涉及一种具有致动器驱动的部件(105)的机器人，其为了运行需要额定运行电压UB和/或额定运行电流IB，该机器人包括：具有输入接口(107)和输出接口(108)的电压和电流源(101)，在输入接口(107)处施加初级电压UP和初级电流IP，其中，在正常运行中，初级电压UP等于额定初级电压UP，soll，而且初级电流IP等于额定初级电流IP，soll，在输出接口(108)处提供实际电压UIst和实际电流IIst，其中，在正常运行中：UIst＝UB并且IIst＝IB；集成在电压和电流源(101)中的蓄能器(102)，其在初级电压/初级电流的故障或下降之后使运行电压UB和运行电流IB维持预设的时间段Δt；用于监测在输入接口(107)处施加的初级电压UP的单元(103)，其中，该单元(103)设计为，一旦所施加的初级电压UP与额定初级电压UP，soll偏离预设的量ΔU即产生停止信号；和与单元(103)连接的控制单元(104)，其用于控制机器人及其致动器驱动的部件(105)，其中，控制单元(104)设计用于在接收到停止信号之后控制机器人及其部件(105)达到预设的安全状态。
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公开(公告)号：CN108290287A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680062483.5
申请日：2016-10-25
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1633 , B25J9/1656 , B25J9/1664 , G05B2219/36427 , G05B2219/36433 , G05B2219/40471 , G05B2219/40472 , G05B2219/40474 , Y02P90/083
摘要： 本发明涉及一种机器人、一种机器人控制和一种用于控制机器人的方法。该机器人具有可运动的、多区段的、能够借助致动器(101)驱动的机器人结构(102)，在可运动的机器人结构(102)上定义至少一个标出的结构元件S，其具有至少一个在该结构元件S上标出的点PS。机器人设置为，使得机器人在输入模式中学习在机器人的工作空间中的点PS的位置POSPS和/或的结构元件S姿势，其中，用户为了使结构元件S运动而在可运动的机器人结构上施加输入力FEING，其作为FEING，PS传递到点PS和/或作为力矩MEING，S传递到结构元件S。机器人的控制装置(103)设置为，在输入模式中，基于预设的、至少部分填满工作空间的、空间固定的虚拟的3D网格控制致动器(101)，从而通过取决于点PS在3D网格中的位置POSPS的、预设的力FGRID(POSPS)使结构元件S移动到3D网格的最接近的网格点上或者移动到围绕3D网格的最接近的网格点定义的网格点体积中，结构元件S的点PS在||，FEING，PS＜|)(|FGRID(POSPS)适用的情况下保持在该最接近的网格点上或保持在该网格点体积中；和/或，在输入模式中，基于预设的、虚拟的离散3D取向空间O控制致动器(101)，其中，3D取向空间O＝：(αi，βj，γk)通过预设的角度αi，βj，γk定义，其中，i＝1，2，...，I，j＝1，2，...J，k＝1，2，...，K，从而通过取决于结构元件S的当前取向ORS的、预设的力矩SO ROM使结构元件S移动到3D取向空间O＝：(αi，βj，γk)的最接近的离散取向，结构元件S在||，MEING，S＜|)(|MO(ORS)适用的情况下保持在3D取向空间O的最接近的离散取向中。
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公开(公告)号：CN108350951B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201680048421.9
申请日：2016-08-12
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
IPC分类号： F16D7/02
摘要： 本发明涉及一种位于驱动侧结构(14)和使径向内布设的传动件封闭的传动件外环(12)之间的连接机构，其中，在所述传动件外环(12)和所述驱动侧结构(14)之间形成环形空间(16)，该环形空间(16)具有设置在其中的连接元件(18)，并且在环形空间(16)的轴向上的至少一侧形成位于传动件外环(12)和驱动侧结构(14)之间的周向引导部(17)，其中，连接元件(18)在周向延伸上具有间隔的、可弹性变形的凸起(26)并且在所述凸起(26)弹性变形的条件下在所述传动件外环(12)和所述驱动侧结构(14)之间形成力配合的连接。
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公开(公告)号：CN109070347A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024624.9
申请日：2017-04-21
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种用于控制机器人系统的方法和机器人系统。机器人系统包括以下部件：具有能够致动器驱动的元件的机器人ROBO(201)；用于检测当前机器人状态的第一传感器S1i(202)；执行用于控制机器人系统的当前的控制程序SP(t)的中央控制单元ZSE(203)；一个或多个用户接口NSp(204)；一个或多个处理器单元PEr(205)，其为中央控制单元ZSE(203)和/或机器人系统的一个或多个其他部件(201，202，203，204，205，206)执行服务MPSr，其中，机器人ROBO(201)、第一传感器S1i(202)、中央控制单元ZSE(203)、用户接口NSp(204)和处理器单元PEr(205)经数据网络DN(206)彼此通信。中央控制单元ZSE(203)设置用于检查(101)当前的控制程序SP(t)的执行是否导致错误状态。一旦在检查(101)过程中预测到错误状态，则执行(102)一个或多个动作(102a-102e)。
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公开(公告)号：CN108472809A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680077316.8
申请日：2016-12-27
申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人： 萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/406
CPC分类号： G05B19/406 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , G05B2219/37624 , G05B2219/37626 , G05B2219/39082 , G05B2219/39315 , G05B2219/40201 , G05B2219/40317 , G05B2219/40497 , G05B2219/49162
摘要： 一种用于运行机器人的方法和一种机器人，其中，机器人具有能够借助致动器AKTn驱动的、可移动的元件ELEm并设置用于通过元件ELEm实施移动B，并且机器人包括用于确定测量变量(式(II))的组的信号(式(I))的传感装置，组表征元件ELEm的移动B及其与周围环境的交互。提出的方法包括以下步骤：通过传感装置在元件ELEm实施至少一次移动B作为参考移动B的过程中确定(10)测量变量(式(II))的参考信号(式(III))；基于参考信号(式(III))，通过自适应的方法自动确定(102)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的数学模型(式(IV))；在按照运行地实施移动B的过程中：利用模型(式(IV))预测(103)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的信号(式(VI))，比较(104)当前在按照运行地实施移动B的过程中确定的信号(式(I))和预测信号(式(VI))，以确定(式(VI))和(式(I))之间的偏差(式(VII))，如果偏差(式(VII))不满足预设的条件(式(VIII))，则基于偏差(式(VII))，将当前出现的偏差(式(VII))分类(105)到由数量I预设的错误类别(式(IX))，为致动器AKTk提供针对每个错误类别(式(IX))预设的控制信息(式(X))，并且在考虑控制信息(式(X))的条件下控制(106)致动器AKTk。
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